-
题名基于先验地图的视觉重定位方法综述
被引量：2
- 1
-
-
作者
蔡旭东
王永才
白雪薇
李德英
-
机构
中国人民大学信息学院
-
出处
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第2期975-1009,共35页
-
基金
国家自然科学基金(61972404,12071478)。
-
文摘
在自动驾驶、增强现实和智能移动机器人领域,视觉重定位是非常重要的基础问题.视觉重定位是指根据视觉传感器实时拍摄的数据,在已有先验地图中确定位置和姿态的问题.过去数十年间,该问题受到广泛关注,涌现出种类繁多的先验地图构建方法和视觉重定位方法.这些工作差异大,涉及范围广,技术概括和总结尚缺乏.因此,对视觉重定位领域进行综述具有重要的理论和应用价值.尝试为视觉重定位相关方法建立一个统一的蓝图,从图像数据在大规模地图数据库中查询的角度对相关工作进行分析和总结.综述不同类型地图数据库构建方法、不同特征匹配、重定位和位姿计算方法,总结目前视觉重定位的主流数据集,最后分析视觉重定位存在的挑战和潜在发展方向.
-
关键词
先验地图
地图构建
位姿估计
视觉重定位
-
Keywords
prior map
mapping
pose estimation
visual relocalization
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名应用元素级注意力机制和角点特征的重定位网络
- 2
-
-
作者
曹雏清
罗海南
马玉洁
-
机构
安徽工程大学计算机与信息学院
长三角哈特机器人产业技术研究院
-
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期130-141,共12页
-
基金
安徽省教育厅科学研究重点项目(KJ2020A0364)
国家自然科学基金面上项目(62073101)。
-
文摘
视觉重定位技术是室内服务机器人关键技术之一,其主要目的是精确确定机器人在场景中的六自由度位姿。在室内环境中,稀疏纹理区域的普遍存在对视觉重定位的精度构成了挑战,因为这些区域中的相似图像块会大幅干扰定位准确性。此外,现有的视觉重定位网络往往忽视图像中角点的重要性,限制了卷积神经网络在编码场景信息时的能力,因为角点中蕴含着丰富的几何特征。为此,提出一种结合元素级注意力机制和角点特征的视觉重定位网络。为了解决相似图像块的问题,提出元素级注意力机制,通过预测元素级注意力加权系数来评估特征图中每个元素的重要性。该方法可有效融合多级特征图,利用低级特征图中的几何结构信息与高级特征图中的语义信息来提升相似图像块的区分度。针对角点特征被忽视的问题,提出一种角点特征整合模块,利用角点提取网络SuperPoint提取大量角点进行聚类,并选择距离聚类中心最近的角点来保证其均匀地分布在图像中。该网络将提取的角点特征整合进高维特征图中,从而保证网络充分地提取角点中所包含的图像几何特征,进而提升网络的场景解析能力。在7-Scenes数据集上的实验结果表明,在包含大量稀疏纹理的室内场景中,提升相似图像块间的区分度并整合角点特征可有效提升视觉重定位精度,使该方法实现了0.025 m的中值平移误差、0.83°的中值旋转误差以及87.43%的重定位准确率。
-
关键词
视觉重定位
室内服务机器人
卷积神经网络
多级特征融合
角点特征
-
Keywords
visual relocalization
indoor service robots
convolutional neural network
multi-level feature fusion
corners features
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名椭球语义对象辅助的RGB-D相机重定位方法
- 3
-
-
作者
林中文
曾碧
刘建圻
温俊斌
江明
-
机构
广东工业大学计算机学院
-
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
北大核心
2023年第6期119-128,共10页
-
基金
国家自然科学基金项目(62172111,U21A20478)
广东省自然科学基金项目(2019A1515011056)。
-
文摘
提出了一种基于椭球语义对象的RGB-D重定位方法。首先,在相机跟踪过程中,利用深度点云对观测对象进行单帧初始化,采用椭球体描述被观测的地图对象,通过对象共视图关联地图对象和相应的目标检测结果,以构建椭球对象级语义地图;然后,基于地图对象的位置进行相机重定位;最后,利用ICP(iterative closest point)点云配准算法优化相机位姿。OR10数据集测试表明,在词袋方法(bag-of-words, BoW)和随机蕨方法(random ferns, FERNS)表现较差的大视差环境下,该重定位方法仍能有较高的成功率,且算法运行时间与这2种方法相近。
-
关键词
视觉重定位
RGB-D
AR
语义地图
-
Keywords
visual relocalization
RGB-D
AR
semantic map
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
