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题名基于ORB特征的改进RGB-D视觉里程计算法研究
被引量：1
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作者
肖晓
孙新柱
陈孟元
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机构
安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室
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出处
《陕西理工大学学报（自然科学版）》
2019年第2期56-61,78,共7页
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文摘
提出一种基于ORB特征算子的改进RGB-D视觉里程计算法,针对移动机器人在室内环境定位时存在的精度低、系统处理速度慢等不足,首先对视觉里程计中ORB特征提取信息,采用四叉树形式划分,使特征信息提取均匀化;改进误匹配点剔除算法,缩小抽样点总量,有效剔除误匹配,提高机器人的位姿估计精度;最后,提出一种关键帧提取与筛选策略,利用局部地图判别关键帧,加快系统运行速度,减少跟踪丢失。仿真实验表明:改进后的视觉里程计算法鲁棒性更好,定位精度明显提高。
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关键词
特征点提取和描述(ORB)
均匀化
关键帧
定位
视觉里程计算法
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Keywords
oriented FAST and rotated BRIEF(ORB)
evenness
key frame
localization
visual odometer algorithm
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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