-
题名基于视觉的移动机器人避障控制系统设计
被引量：20
- 1
-
-
作者
李娟
秦伟
-
机构
陕西理工大学电气工程学院
陕西理工大学物理与电信工程学院
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第15期24-28,共5页
-
基金
2017年度陕西省教育厅科研计划项目(17JK0139)
陕西理工大学科研基金项目(SLG1820)。
-
文摘
针对三轮全向移动机器人自主避障行进问题,提出一种以STM32F1处理器为核心的视觉避障控制系统。分析三轮全向移动机器人运动模型,设计避障机器人的硬件控制系统。利用OpenMV OV7725图像模块识别障碍物并获取障碍物位置信息。根据位置信息,采用模糊控制算法控制机器人移动方向,实现自主避障功能。结果表明:利用该系统,三轮全向移动机器人能自主识别并成功避开行进路线中的障碍物。
-
关键词
三轮全向机器人
视觉避障控制系统
障碍物识别
模糊控制
-
Keywords
Three⁃wheel omnidirectional mobile robot
Vision obstacle⁃avoidance control system
Obstacle recognition
Fuzzy control
-
分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名嫦娥五号探测器自主着陆视觉避障方法与评价
被引量：8
- 2
-
-
作者
王立
刘洋
华宝成
李涛
朱飞虎
-
机构
北京控制工程研究所
-
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期975-981,共7页
-
基金
国家中长期科技发展规划重大专项。
-
文摘
对嫦娥五号探测器的视觉自主避障系统组成、方案及原理进行介绍。采用光学粗避障加激光精避障的两级接力避障模式,在光学粗避障阶段利用K均值聚类对图像障碍进行分割,对分割结果采用Delaunay三角剖分,并设计安全系数评价方法选择安全落点;在激光精避障阶段提出概率模型评价点云所示区域的着陆安全性。对两级避障的在轨图像利用上述方法进行仿真分析,并对着陆区域的安全性进行评价。结果显示两级避障均合理有效。
-
关键词
嫦娥五号探测器
自主着陆
视觉避障系统
-
Keywords
Chang’e-5 probe
Autonomous landing
Visual hazard avoidance system
-
分类号
V448.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名天问一号着陆器双目视觉避障技术
被引量：7
- 3
-
-
作者
华宝成
李涛
刘洋
张依诺
王立
-
机构
北京控制工程研究所
-
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期56-63,共8页
-
基金
国家自然科学基金(61673057)。
-
文摘
对天问一号双目视觉避障技术的组成、方案及原理进行了介绍,通过图像障碍识别和双目立体地形感知完成天问一号降落过程中的安全着陆点自动选取。通过高分辨率双目匹配和亚像素插值处理,提高远距离双目测量精度;在计算资源严格受限的条件下,采用FPGA作为硬件加速平台,通过功能模块的并行化和流水线设计,提高计算视差和三维信息的速度;为克服在轨恶劣环境导致的参数变化,设计在轨自标定方法实现双目对正参数表的自主更新;开展了地面试验和在轨应用,验证了双目视觉避障技术的有效性,实现2 K×2 K高分辨率双目稠密匹配,匹配用时1 s;三维地形测量精度达到6.4 cm@70 m,坡度识别精度0.5°;双目避障系统成功完成了在轨自标定处理,在轨图像能够有效恢复天问一号着陆点区域的三维地形。
-
关键词
天问一号着陆器
双目视觉避障系统
FPGA
双目立体匹配
-
Keywords
Tianwen-1 lander
Stereo-vision hazard avoidance system
FPGA
Stereo matching
-
分类号
V1
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
-
