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基于视觉的移动机器人避障控制系统设计
被引量：
20
1
作者
李娟
秦伟
《机床与液压》
北大核心
2021年第15期24-28,共5页
针对三轮全向移动机器人自主避障行进问题,提出一种以STM32F1处理器为核心的视觉避障控制系统。分析三轮全向移动机器人运动模型,设计避障机器人的硬件控制系统。利用OpenMV OV7725图像模块识别障碍物并获取障碍物位置信息。根据位置信...
针对三轮全向移动机器人自主避障行进问题,提出一种以STM32F1处理器为核心的视觉避障控制系统。分析三轮全向移动机器人运动模型,设计避障机器人的硬件控制系统。利用OpenMV OV7725图像模块识别障碍物并获取障碍物位置信息。根据位置信息,采用模糊控制算法控制机器人移动方向,实现自主避障功能。结果表明:利用该系统,三轮全向移动机器人能自主识别并成功避开行进路线中的障碍物。
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关键词
三轮全向机器人
视觉避障控制系统
障
碍物识别
模糊
控制
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职称材料
题名
基于视觉的移动机器人避障控制系统设计
被引量：
20
1
作者
李娟
秦伟
机构
陕西理工大学电气工程学院
陕西理工大学物理与电信工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第15期24-28,共5页
基金
2017年度陕西省教育厅科研计划项目(17JK0139)
陕西理工大学科研基金项目(SLG1820)。
文摘
针对三轮全向移动机器人自主避障行进问题,提出一种以STM32F1处理器为核心的视觉避障控制系统。分析三轮全向移动机器人运动模型,设计避障机器人的硬件控制系统。利用OpenMV OV7725图像模块识别障碍物并获取障碍物位置信息。根据位置信息,采用模糊控制算法控制机器人移动方向,实现自主避障功能。结果表明:利用该系统,三轮全向移动机器人能自主识别并成功避开行进路线中的障碍物。
关键词
三轮全向机器人
视觉避障控制系统
障
碍物识别
模糊
控制
Keywords
Three⁃wheel omnidirectional mobile robot
Vision obstacle⁃avoidance control system
Obstacle recognition
Fuzzy control
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于视觉的移动机器人避障控制系统设计
李娟
秦伟
《机床与液压》
北大核心
2021
20
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