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题名机器人立体视觉系统标定误差预测补偿技术
被引量：5
- 1
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作者
杨华庆
张建护
唐德渝
王克宽
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机构
中国石油集团工程技术研究有限公司
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第4期757-762,共6页
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文摘
针对立体视觉系统在定位应用中存在标定步骤繁琐、耗时长及误差较大等问题,对机器人手眼单目激光立体视觉系统标定误差补偿进行研究。首先,对现有的摄像机标定、手眼标定和激光平面标定模型进行分析,在方便提取整体标定误差的前提下,组合出一种以“棋盘格&激光条纹”混合图像为基础的整体视觉系统快速标定方案。然后,对该视觉系统标定结果产生的误差进行分析与提取,提出一种从像素坐标和重建定位坐标到整体标定误差坐标的BP神经网络预测模型,利用该模型对标定方案产生的误差进行预测和补偿,提高整体标定精度。最终,焊缝位置测量实验表明,该方法可较大程度提高标定精度,在低精度设备的条件下实现同等精度的立体视觉系统标定。
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关键词
立体视觉系统标定
BP神经网络
误差补偿
快速标定
机器人手眼
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Keywords
Stereo vision system calibration
BP neural network
error compensation
fast calibration
robotic eye-in-hand
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分类号
TP212.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种实用的手眼视觉系统定位方法
被引量：2
- 2
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作者
王海霞
李乡儒
苏学成
曹茂永
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机构
山东科技大学省机器人与智能技术重点实验室
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2007年第24期235-238,共4页
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文摘
深入研究了机器人手眼视觉系统的立体定位问题。首先,重新将手眼问题公式化,得到一个新的系统模型;然后,在此基础上提出了一种实用有效的标定方法。其核心思想是直接将图像坐标映射到机器人基坐标系中,把系统参数作为一个整体来获取,而不必分别计算摄像机内部的每一个参数。与原方法相比,本方法可随意改变末端姿态定位,即定位时摄像机对目标取像的姿态不受任何约束。实验表明,该方法操作方便、实现简单、定位精度高。这一方法的提出克服了原方法的局限性,大大推广了手眼视觉系统的应用范围。
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关键词
机器人手眼视觉系统标定摄像机标定
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Keywords
robot
Hand-eye Vision
System Calibration
camera calibration
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于线阵CCD的瓷砖尺寸在线检测系统的研究
被引量：8
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作者
李亚标
王宝光
姜希
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机构
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2010年第1期27-29,共3页
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文摘
设计了一种基于线阵电荷耦合器件(CCD)的瓷砖尺寸在线检测系统。利用线阵CCD像机对生产线上瓷砖进行扫描,通过适当的图像处理算法得到瓷砖的各项尺寸参数,判别产品是否符合质量要求,并将数据记入数据库以便进行统计分析。用VC++6.0开发了应用软件,用来控制系统的自动运行。实验证明:该系统重复性实验标准差为0.05mm,满足用户需求。
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关键词
线阵电荷耦合器件
瓷砖尺寸
视觉系统标定
在线检测
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Keywords
linear array CCD
ceramic tile size
vision system calibration
online measuring
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分类号
TB921
[机械工程—测试计量技术及仪器]
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