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题名多视角视觉目标生成的空间机器人操作学习
被引量：3
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作者
李林峰
王勇
解永春
胡勇
陈奥
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机构
北京控制工程研究所
空间智能控制技术重点实验室
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出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2022年第2期18-28,共11页
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基金
国家自然科学基金资助项目(U20B2054)。
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文摘
空间机器人操作一般采用多视角相机为机械臂提供视觉信息引导,全局相机引导远距离的前段操作,局部相机引导近距离的末端精细操作.针对多视角视觉信息融合与利用的自主性不足问题,提出一种多视角视觉目标生成的新方法,采用分层策略架构,将图像输入映射到SE(3)空间上,形成多视角视觉目标,并根据相对误差建立多视角目标决策机制.地面试验结果表明,该方法能够快速响应(>30 fps)多类不同尺度的操作对象,并对静态、动态遮挡具有较强鲁棒性,具备执行视触融合、长序列复杂操作任务的能力.
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关键词
空间机器人操作
基于视觉的机器人操作
视觉目标生成
视触融合
多任务学习
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Keywords
space robotic manipulation
vision-based robotic manipulation
visual goal generation
visuo-tactile integration
multi-task learning
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分类号
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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