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基于VL-SLAM的无GPS自动驾驶系统研究
被引量：
2
1
作者
陈平
张少将
+2 位作者
朱强
张庆余
余楚礼
《时代汽车》
2019年第3期36-39,共4页
结合自动驾驶汽车在无GPS信号的环境中如何解决定位问题,本文通过视觉激光传感器融合的同时定位与地图构建技术(VL-SLAM),基于机器人操作系统(ROS)构建了自动驾驶汽车的物理仿真平台和点云地图可视化界面。应用最近邻迭代(ICP)相对位姿...
结合自动驾驶汽车在无GPS信号的环境中如何解决定位问题,本文通过视觉激光传感器融合的同时定位与地图构建技术(VL-SLAM),基于机器人操作系统(ROS)构建了自动驾驶汽车的物理仿真平台和点云地图可视化界面。应用最近邻迭代(ICP)相对位姿估计算法采集到地库环境的高精度点云地图,又应用粒子滤波算法解决了在地图中的准确定位问题。最终,在实际地库环境中进行实车测试,验证该系统的算法及解决方案。
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关键词
视觉激光传感器融合
SLAM
自动驾驶汽车定位
ROS
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题名
基于VL-SLAM的无GPS自动驾驶系统研究
被引量：
2
1
作者
陈平
张少将
朱强
张庆余
余楚礼
机构
天津卡达克数据有限公司
出处
《时代汽车》
2019年第3期36-39,共4页
文摘
结合自动驾驶汽车在无GPS信号的环境中如何解决定位问题,本文通过视觉激光传感器融合的同时定位与地图构建技术(VL-SLAM),基于机器人操作系统(ROS)构建了自动驾驶汽车的物理仿真平台和点云地图可视化界面。应用最近邻迭代(ICP)相对位姿估计算法采集到地库环境的高精度点云地图,又应用粒子滤波算法解决了在地图中的准确定位问题。最终,在实际地库环境中进行实车测试,验证该系统的算法及解决方案。
关键词
视觉激光传感器融合
SLAM
自动驾驶汽车定位
ROS
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于VL-SLAM的无GPS自动驾驶系统研究
陈平
张少将
朱强
张庆余
余楚礼
《时代汽车》
2019
2
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