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视觉SLAM方法综述
被引量：
8
1
作者
王朋
郝伟龙
+2 位作者
倪翠
张广渊
巩慧
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期359-367,共9页
实时定位与建图(SLAM)技术搭载特定传感器,使移动机器人在无任何环境先验条件下,在运动过程中自主建立环境模型来计算自身位姿,大幅提高其自主导航能力,以及对不同应用环境的适应性。视觉SLAM方法以相机作为外部传感器,通过采集周围环...
实时定位与建图(SLAM)技术搭载特定传感器,使移动机器人在无任何环境先验条件下,在运动过程中自主建立环境模型来计算自身位姿,大幅提高其自主导航能力,以及对不同应用环境的适应性。视觉SLAM方法以相机作为外部传感器,通过采集周围环境信息来创建地图并实时估计机器人自身位姿。为此,介绍了具有代表性的经典视觉SLAM方法及与深度学习相结合的视觉SLAM方法,分析了视觉SLAM方法中采用的不同特征检测方法、后端优化、闭环检测,以及动态环境下视觉SLAM方法的应用,总结了视觉SLAM方法的问题,并探讨了视觉SLAM方法在未来的热点研究方向和发展前景。
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关键词
视觉实时定位与建图
深度学习
特征检测
位姿估计
闭环检测
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职称材料
题名
视觉SLAM方法综述
被引量：
8
1
作者
王朋
郝伟龙
倪翠
张广渊
巩慧
机构
山东交通学院信息科学与电气工程学院
山东省科学院自动化研究所
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期359-367,共9页
基金
中国博士后科学基金(2021M702030)
山东省交通运输厅科技计划(2021B120)。
文摘
实时定位与建图(SLAM)技术搭载特定传感器,使移动机器人在无任何环境先验条件下,在运动过程中自主建立环境模型来计算自身位姿,大幅提高其自主导航能力,以及对不同应用环境的适应性。视觉SLAM方法以相机作为外部传感器,通过采集周围环境信息来创建地图并实时估计机器人自身位姿。为此,介绍了具有代表性的经典视觉SLAM方法及与深度学习相结合的视觉SLAM方法,分析了视觉SLAM方法中采用的不同特征检测方法、后端优化、闭环检测,以及动态环境下视觉SLAM方法的应用,总结了视觉SLAM方法的问题,并探讨了视觉SLAM方法在未来的热点研究方向和发展前景。
关键词
视觉实时定位与建图
深度学习
特征检测
位姿估计
闭环检测
Keywords
visual simultaneous localization and mapping
deep learning
feature detection
pose estimation
loop closure detection
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
视觉SLAM方法综述
王朋
郝伟龙
倪翠
张广渊
巩慧
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
8
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