-
题名模糊控制法在电缆机器人视觉定位的应用研究
- 1
-
-
作者
刘东省
周磊
郑杰
邹茂青
-
机构
云南电网有限责任公司曲靖供电局
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第12期328-333,共6页
-
基金
中国南方电网有限公司科技项目—0.4kV低压配电线路带电搭火作业智能机器人关键技术研究与应用(YNKJXM20190837)。
-
文摘
针对电缆移动机器人螺栓拧紧的操作效率,提出基于模糊逻辑的视觉定位控制方法。根据电缆线路的结构特点,提出了螺栓的自主搜索方法,得出机械手的姿态控制参数,以机械手螺栓螺母的相对姿态和倾斜角度为控制变量,设计了二维模糊机器人视觉定位控制器。通过对控制参数的动态调整,可以得到最优位置运动控制参数,并用于机器人的运动控制。将所提出的模糊控制算法用于螺栓定位控制,并与传统PID控制方法进行了性能比较。仿真结果表明该模糊控制算法大幅提高了实时作业机械手的定位精度和作业效率。
-
关键词
模糊逻辑
电缆机器人
螺栓拧紧
视觉定位控制
-
Keywords
Fuzzy Logic
Cable Robot
Bolt Tightening
Visual Positioning Control
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名一种移动码垛机器人视觉控制与定位
被引量：3
- 2
-
-
作者
徐敏
陈州尧
-
机构
厦门理工学院电气工程与自动化学院
江西理工大学电气工程与自动化学院
-
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2016年第8期93-95,共3页
-
基金
2014年福建省科技厅科技计划重点项目(2014H0047)
2014年厦门市科技计划项目(3502Z20143034)
-
文摘
对移动码垛机器人视觉控制与定位的需求进行了研究,设计了一种摄像头支架,提出了基于DSP控制3轴联动的方案。利用TMS320F28335DSP增强型控制器的局域网通信接口e CAN模块实现上位机与DSP实时通信;选用了3个增强型脉宽调制e PWM模块,产生3路周期和频率可调的PWM波用来驱动3个电机。通过该视觉系统对目标物识别与三维定位,数据分析显示定位结果均在目标物的有效区域,表明摄像头位姿控制准确,证明了开发的摄像头控制系统可满足移动码垛机器人视觉系统的要求。
-
关键词
CAN总线通信
ePWM
视觉控制与定位
移动码垛机器人
-
Keywords
CAN bus communication
ePWM
visual control and positioning
mobile palletizing robot
-
分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-
