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一种基于视觉二维码/惯性融合的室内高精度定位定姿方法
被引量：
4
1
作者
牛小骥
王庭蔚
+1 位作者
葛雯斐
旷俭
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第11期1067-1075,共9页
当前基于视觉二维码的定位定姿方法依赖连续清晰的图像,当图像出现丢失或模糊现象时,性能难以保证。针对这一问题,提出了一种基于视觉二维码/惯性融合的室内高精度定位定姿方法,具有成本低、灵活和便携的特点。所提方法以捷联惯导算法...
当前基于视觉二维码的定位定姿方法依赖连续清晰的图像,当图像出现丢失或模糊现象时,性能难以保证。针对这一问题,提出了一种基于视觉二维码/惯性融合的室内高精度定位定姿方法,具有成本低、灵活和便携的特点。所提方法以捷联惯导算法为核心,通过拍摄预先布设且坐标已知的二维码(ArUco码)获得高精度的位置修正信息,并使用扩展卡尔曼滤波进行信息紧耦合。采用反向平滑算法融合二维码观测信息提升定位定姿精度,结合惯性的位姿推算能够有效地应对摄像头短暂遮挡或图像模糊等问题,提升系统的鲁棒性。实验结果表明,视觉观测出现中断时,所提方法也能够连续可靠地实现3.2 cm(RMS)的定位精度,并达到与参考系统的定姿差异优于0.1°(RMS)。
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关键词
室内高精度
定位
定
姿
视觉定位定姿
二维码
鲁棒性
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职称材料
题名
一种基于视觉二维码/惯性融合的室内高精度定位定姿方法
被引量：
4
1
作者
牛小骥
王庭蔚
葛雯斐
旷俭
机构
武汉大学卫星导航定位技术研究中心
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第11期1067-1075,共9页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助(2042023kf0124)。
文摘
当前基于视觉二维码的定位定姿方法依赖连续清晰的图像,当图像出现丢失或模糊现象时,性能难以保证。针对这一问题,提出了一种基于视觉二维码/惯性融合的室内高精度定位定姿方法,具有成本低、灵活和便携的特点。所提方法以捷联惯导算法为核心,通过拍摄预先布设且坐标已知的二维码(ArUco码)获得高精度的位置修正信息,并使用扩展卡尔曼滤波进行信息紧耦合。采用反向平滑算法融合二维码观测信息提升定位定姿精度,结合惯性的位姿推算能够有效地应对摄像头短暂遮挡或图像模糊等问题,提升系统的鲁棒性。实验结果表明,视觉观测出现中断时,所提方法也能够连续可靠地实现3.2 cm(RMS)的定位精度,并达到与参考系统的定姿差异优于0.1°(RMS)。
关键词
室内高精度
定位
定
姿
视觉定位定姿
二维码
鲁棒性
Keywords
indoor high-precision positioning
visual positioning
ArUco code
robustness
分类号
V27 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于视觉二维码/惯性融合的室内高精度定位定姿方法
牛小骥
王庭蔚
葛雯斐
旷俭
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023
4
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