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基于图像的非标定视觉反馈控制机器人全局定位方法
被引量：
7
1
作者
仲训杲
徐敏
+1 位作者
仲训昱
彭侠夫
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期413-419,共7页
针对机器人非标定全局定位问题,研究Kalman滤波(Kalman filtering,KF)算法联合反馈型Elman神经网络(Elman neural network,ENN)学习机器人图像空间与运动空间非线性映射关系,从而建立基于图像的视觉反馈控制方法.首先利用ENN学习得到机...
针对机器人非标定全局定位问题,研究Kalman滤波(Kalman filtering,KF)算法联合反馈型Elman神经网络(Elman neural network,ENN)学习机器人图像空间与运动空间非线性映射关系,从而建立基于图像的视觉反馈控制方法.首先利用ENN学习得到机器人全局定位的次优状态,以此为系统状态向量构建伺服系统状态方程与观测方程,进而利用KF估计得到机器人图像雅可比矩阵.其次,采用KF对ENN网络权重进行在线微调,KF联合ENN满足机器人全局定位稳定收敛的要求,并对环境干扰具有一定的自适应性.最后在摄像机参数未标定条件下,进行六自由度机器人"眼在手"(eye-in-hand)定位比较试验,结果验证了提出的非标定视觉伺服控制方法的有效性.
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关键词
机器人
视觉
定位
全局状态空间
视觉反馈控制
联合学习
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职称材料
自动编程器视觉定位算法研究
被引量：
3
2
作者
张超
段发阶
+2 位作者
董宇青
陈伟
王凯
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期382-385,共4页
通过圆形靶标完成了单目二维视觉测量的摄像机标定。提出通过种子自增长法实现目标芯片ROI提取。通过质心计算获得芯片在运动过程中由于机械摩擦等缘故产生的平移量同时通过霍夫变换提取直线,从而得到运动不准产生的角度旋转。为视觉反...
通过圆形靶标完成了单目二维视觉测量的摄像机标定。提出通过种子自增长法实现目标芯片ROI提取。通过质心计算获得芯片在运动过程中由于机械摩擦等缘故产生的平移量同时通过霍夫变换提取直线,从而得到运动不准产生的角度旋转。为视觉反馈控制提供了有效手段和自动编程器的实用提供了保证。
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关键词
视觉
定位算法
种子自增长算法
霍夫变换
视觉反馈控制
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职称材料
基于CAD模型的目标跟踪和定位算法研究
被引量：
7
3
作者
张鹏程
徐德
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期623-631,共9页
基于Eye-to-Hand单目视觉配置,研究了一种三维目标跟踪和定位算法,实现了在笛卡尔空间下三维目标的精确跟踪和定位。在目标跟踪过程中,采用基于模型的三维跟踪算法,利用虚拟视觉伺服算法使CAD模型在图像空间中的投影收敛于目标边缘,进...
基于Eye-to-Hand单目视觉配置,研究了一种三维目标跟踪和定位算法,实现了在笛卡尔空间下三维目标的精确跟踪和定位。在目标跟踪过程中,采用基于模型的三维跟踪算法,利用虚拟视觉伺服算法使CAD模型在图像空间中的投影收敛于目标边缘,进而实现在笛卡尔空间中与三维目标精确对准,获得实时、鲁棒的三维跟踪。在目标定位过程中,在笛卡尔空间设计增量PI控制算法,使当前目标位姿收敛到期望位姿。实验结果表明,该算法能精确地跟踪和定位三维目标,位置精度控制在0.2mm以内,姿态精度控制在0.1°以内。
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关键词
CAD模型
位姿估计
三维跟踪
视觉反馈控制
视觉
定位
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职称材料
题名
基于图像的非标定视觉反馈控制机器人全局定位方法
被引量：
7
1
作者
仲训杲
徐敏
仲训昱
彭侠夫
机构
厦门理工学院电气工程与自动化学院
厦门大学航空航天学院
出处
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期413-419,共7页
基金
国家自然科学基金(61703356)
福建省自然科学基金(2018J05114)
+1 种基金
福建省中青年教师教育科研项目(JAT160363)
厦门理工学院高层次人才项目(YKJ15020R)＊通信作者：xumin@xmut.edu.cn
文摘
针对机器人非标定全局定位问题,研究Kalman滤波(Kalman filtering,KF)算法联合反馈型Elman神经网络(Elman neural network,ENN)学习机器人图像空间与运动空间非线性映射关系,从而建立基于图像的视觉反馈控制方法.首先利用ENN学习得到机器人全局定位的次优状态,以此为系统状态向量构建伺服系统状态方程与观测方程,进而利用KF估计得到机器人图像雅可比矩阵.其次,采用KF对ENN网络权重进行在线微调,KF联合ENN满足机器人全局定位稳定收敛的要求,并对环境干扰具有一定的自适应性.最后在摄像机参数未标定条件下,进行六自由度机器人"眼在手"(eye-in-hand)定位比较试验,结果验证了提出的非标定视觉伺服控制方法的有效性.
关键词
机器人
视觉
定位
全局状态空间
视觉反馈控制
联合学习
Keywords
robot visual propositioning
global state space
visual feed back control
unite learning
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
自动编程器视觉定位算法研究
被引量：
3
2
作者
张超
段发阶
董宇青
陈伟
王凯
机构
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期382-385,共4页
基金
国家自然基金项目(503775110)
国家重点实验室探索课题
教育部新世纪优秀人才计划项目
文摘
通过圆形靶标完成了单目二维视觉测量的摄像机标定。提出通过种子自增长法实现目标芯片ROI提取。通过质心计算获得芯片在运动过程中由于机械摩擦等缘故产生的平移量同时通过霍夫变换提取直线,从而得到运动不准产生的角度旋转。为视觉反馈控制提供了有效手段和自动编程器的实用提供了保证。
关键词
视觉
定位算法
种子自增长算法
霍夫变换
视觉反馈控制
Keywords
visual localization algorithm
the seed algorithm
Hough transform
the visual feedback control
分类号
TN16 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
基于CAD模型的目标跟踪和定位算法研究
被引量：
7
3
作者
张鹏程
徐德
机构
中国科学院自动化研究所精密感知与控制中心
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期623-631,共9页
基金
国家自然科学基金(61227804
61105036)资助项目
文摘
基于Eye-to-Hand单目视觉配置,研究了一种三维目标跟踪和定位算法,实现了在笛卡尔空间下三维目标的精确跟踪和定位。在目标跟踪过程中,采用基于模型的三维跟踪算法,利用虚拟视觉伺服算法使CAD模型在图像空间中的投影收敛于目标边缘,进而实现在笛卡尔空间中与三维目标精确对准,获得实时、鲁棒的三维跟踪。在目标定位过程中,在笛卡尔空间设计增量PI控制算法,使当前目标位姿收敛到期望位姿。实验结果表明,该算法能精确地跟踪和定位三维目标,位置精度控制在0.2mm以内,姿态精度控制在0.1°以内。
关键词
CAD模型
位姿估计
三维跟踪
视觉反馈控制
视觉
定位
Keywords
CAD model, pose estimation, 3D tracking, visual feedback control, visual positioning
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于图像的非标定视觉反馈控制机器人全局定位方法
仲训杲
徐敏
仲训昱
彭侠夫
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2018
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
自动编程器视觉定位算法研究
张超
段发阶
董宇青
陈伟
王凯
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于CAD模型的目标跟踪和定位算法研究
张鹏程
徐德
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2014
7
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职称材料
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