期刊文献+
共找到11篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
动态场景下基于视觉同时定位与地图构建技术的多层次语义地图构建方法 被引量:1
1
作者 梅天灿 秦宇晟 +2 位作者 杨宏 高智 李皓冉 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期1737-1746,共10页
为提高视觉同时定位与地图构建(SLAM)技术的环境适应性和语义信息理解能力,该文提出一种可以在动态场景下实现多层次语义地图构建的视觉SLAM方案。首先利用被迫移动物体与动态目标间的空间位置关系,并结合目标检测网络和光流约束判断真... 为提高视觉同时定位与地图构建(SLAM)技术的环境适应性和语义信息理解能力,该文提出一种可以在动态场景下实现多层次语义地图构建的视觉SLAM方案。首先利用被迫移动物体与动态目标间的空间位置关系,并结合目标检测网络和光流约束判断真正的动态目标,从而剔除动态特征点;其次提出一种基于超体素的快速点云分割方案,将基于静态区域构建的3维地图进行优化,构建了物体级的点云语义地图;同时构建的语义地图可以提供更高精度的训练数据样本,进一步用来提升目标检测网络性能。在TUM和ICL-NUIM数据集上的实验结果表明,该方法在定位精度上远优于目前主流的动态场景下的视觉SLAM方案,证明了该方法在高动态场景中具有较好的稳定性和鲁棒性;在建图精度和质量上,经过将重建的不同种类地图与各个现有方法进行比较,验证了提出的多层次语义地图构建的方法在静态和高动态场景中的有效性与适用性。 展开更多
关键词 视觉同时定位与地图构建技术 语义建图 动态场景 点云分割 目标检测
在线阅读 下载PDF
一种混合视觉的车载激光雷达即时定位与地图构建方法 被引量:5
2
作者 张剑锋 彭育辉 +2 位作者 郑玮鸿 周增城 林晨浩 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2021年第3期14-19,共6页
为提高地图的构建精度,提出一种混合视觉即时定位与地图构建方法。利用相机和激光雷达标定获得具有颜色信息的点云,并对点云数据进行预处理,选取相邻帧点云之间的特征点,制定匹配策略,对匹配点采取未解耦的位姿求解算法,获取两帧间的变... 为提高地图的构建精度,提出一种混合视觉即时定位与地图构建方法。利用相机和激光雷达标定获得具有颜色信息的点云,并对点云数据进行预处理,选取相邻帧点云之间的特征点,制定匹配策略,对匹配点采取未解耦的位姿求解算法,获取两帧间的变换矩阵作为后续帧间匹配的初值。分别利用KITTI数据集和实车试验数据进行验证,结果表明,所提出的方法轨迹点均方根误差分别优化了6.84%和4.53%,验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 激光雷达 混合视觉 即时定位与地图构建 点云 匹配
在线阅读 下载PDF
激光雷达SLAM下移动机器人双目视觉全局定位 被引量:2
3
作者 呙力平 谢卫容 李智慧 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第4期103-107,共5页
移动机器人在未知环境中执行任务时,需精准感知地图环境和其他物体位置,确定其自身位置。为了提高移动机器人的全局定位精度,提出激光雷达SLAM下移动机器人双目视觉全局定位方法。依据双目视觉系统测距原理,选取双目摄像机中的任意一个... 移动机器人在未知环境中执行任务时,需精准感知地图环境和其他物体位置,确定其自身位置。为了提高移动机器人的全局定位精度,提出激光雷达SLAM下移动机器人双目视觉全局定位方法。依据双目视觉系统测距原理,选取双目摄像机中的任意一个相机建立主坐标系,构建双目摄像机模型,结合棋盘图与张正友标定法,标定双目摄像机中参数。在此基础上,计算单帧图像特征点的尺度,完成双目视觉初始化,利用权重函数计算任意一个特征点与线、与面之间的加权值和距离值,估计移动机器人的位置,引入非迭代畸变补偿方法,完成对移动机器人的全局定位。测试结果表明,所提方法的定位结果与实际运动位置之间的最小误差为0.1 m,该方法可以精准定位到移动机器人位置,指导移动机器人更好地执行作业任务。 展开更多
关键词 激光雷达 移动机器人 双目视觉全局定位 双目摄像机 即时定位与地图构建
在线阅读 下载PDF
基于视频图像分析及单目视觉技术的地铁施工人员定位技术研究 被引量:3
4
作者 孙有恒 薛志刚 +1 位作者 王传宝 邹永红 《电子设计工程》 2023年第15期187-190,195,共5页
针对传统地铁工程人员定位系统建设、维护、管理成本高,应用效果不佳等问题,基于施工现场视频监控设备,提出施工区域人员识别及位置计算的人员定位方法,并研发了一套工地人员定位软件。通过视频监控画面和AI智能算法自动识别人体,基于... 针对传统地铁工程人员定位系统建设、维护、管理成本高,应用效果不佳等问题,基于施工现场视频监控设备,提出施工区域人员识别及位置计算的人员定位方法,并研发了一套工地人员定位软件。通过视频监控画面和AI智能算法自动识别人体,基于单目视觉原理建立单张数码相片中人体与视频监控摄像头的相对位置关系,借助监控摄像头的GIS坐标,解算方位参数后推算目标人体坐标。工程案例应用表明,通过对照无人机航拍正射影像地图和特征点交会测量坐标可知,定位系统精度能控制在2 m以内,满足施工现场管理要求。 展开更多
关键词 人员定位 单目视觉技术 AI智能算法 GIS地图
在线阅读 下载PDF
基于多传感器融合的无人车定位方法
5
作者 陈旭升 代勇 +3 位作者 温承超 秦冠一 周智晨 吴佳欣 《沈阳理工大学学报》 2025年第2期34-40,47,共8页
无人车单一传感器同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法鲁棒性较差,现有多传感器融合方案则较少考虑车辆运动约束,导致横向定位漂移。为此,提出一种基于ORB-SLAM的视觉-惯性-车轮紧耦合优化方法,将三者... 无人车单一传感器同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法鲁棒性较差,现有多传感器融合方案则较少考虑车辆运动约束,导致横向定位漂移。为此,提出一种基于ORB-SLAM的视觉-惯性-车轮紧耦合优化方法,将三者约束统一纳入后端的捆集优化(bundle adjustment,BA)。首先给出视觉里程计、惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)和基于阿克曼车辆模型的车轮里程计残差模型,然后建立基于ORB-SLAM的单目视觉-惯性-车轮融合的SLAM系统优化框架。在KAIST数据集和实际校园场景下的实验结果表明,与其他常用SLAM方法相比,本文改进算法有效减少了误差累积,定位与地图构建结果更稳健且精确。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 无人车 视觉-惯性-车轮定位技术 多传感器融合
在线阅读 下载PDF
一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM技术
6
作者 张振海 周伟 +4 位作者 何光 邓宏彬 朱炜 康晓 张振山 《遥测遥控》 2023年第2期18-26,共9页
针对智能无人系统的定位与地图构建问题,提出一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM(即时定位与地图构建)方法。算法基于传统粒子滤波思想设计实现,后端处理时仅对位姿状态量进行滤波,有效解决了传统算法的维度爆炸问题,减少计算量的同时... 针对智能无人系统的定位与地图构建问题,提出一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM(即时定位与地图构建)方法。算法基于传统粒子滤波思想设计实现,后端处理时仅对位姿状态量进行滤波,有效解决了传统算法的维度爆炸问题,减少计算量的同时保证一定的精确度,兼顾SLAM算法精确性和即时性的要求。实验结果表明,方法整体定位精度相对误差低于5%,在光照条件适宜的小型场景效果更佳,误差低于3%,能够达到分米级精度,证明了SLAM方法能够完成SLAM系统的要求,实现即时定位与地图构建功能,具有一定的准确性、稳定性和鲁棒性。粒子滤波能够应用于视觉惯导SLAM领域并达到较高的精度要求。 展开更多
关键词 粒子滤波 视觉惯导定位 双目立体视觉 即时定位与地图构建 后端优化
在线阅读 下载PDF
SLAM技术及其在矿山无人驾驶领域的研究现状与发展趋势
7
作者 崔邵云 鲍久圣 +5 位作者 胡德平 袁晓明 张可琨 阴妍 王茂森 朱晨钟 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第10期38-52,共15页
无人驾驶是矿山智能化关键技术之一,其中即时定位与地图构建(SLAM)技术是实现无人驾驶的关键环节。为推动SLAM技术在矿山无人驾驶领域的发展,对SLAM技术原理、成熟地面SLAM方案、现阶段矿山SLAM研究现状、未来矿山SLAM发展趋势进行了探... 无人驾驶是矿山智能化关键技术之一,其中即时定位与地图构建(SLAM)技术是实现无人驾驶的关键环节。为推动SLAM技术在矿山无人驾驶领域的发展,对SLAM技术原理、成熟地面SLAM方案、现阶段矿山SLAM研究现状、未来矿山SLAM发展趋势进行了探讨。根据SLAM技术所使用的传感器,从视觉、激光及多传感器融合3个方面分析了各自的技术原理及相应框架,指出视觉和激光SLAM技术通过单一相机或激光雷达实现,存在易受环境干扰、无法适应复杂环境等缺点,多传感器融合SLAM是目前最佳的解决方法。探究了目前矿山SLAM技术的研究现状,分析了视觉、激光、多传感器融合3种SLAM技术在井工煤矿、露天矿山的适用性与研究价值,指出多传感器融合SLAM是井工煤矿领域的最佳方案,SLAM技术在露天矿山领域研究价值不高。基于现阶段井下SLAM技术存在的难点(随时间及活动范围积累误差、各类场景引起的不良影响、各类传感器无法满足高精度SLAM算法的硬件要求),提出矿山无人驾驶领域SLAM技术未来应向多传感器融合、固态化、智能化方向发展。 展开更多
关键词 矿山智能化 无人驾驶 即时定位与地图构建 多传感器融合SLAM 视觉SLAM 激光雷达SLAM
在线阅读 下载PDF
基于PROSAC的视觉SLAM特征匹配方法 被引量:1
8
作者 韩佳乐 徐允鹤 +1 位作者 郭凤娟 王晓旺 《现代导航》 2023年第4期248-255,共8页
当前视觉即时定位与地图重构技术(SLAM)的过程中,通常采用随机采样一致性(RANSAC)的图像特征匹配算法,随机估计图像模型容易造成算法时间复杂度不确定,进而导致图像匹配时耗过大,难以满足视觉SLAM实时性的要求。为了改善这一问题,使用... 当前视觉即时定位与地图重构技术(SLAM)的过程中,通常采用随机采样一致性(RANSAC)的图像特征匹配算法,随机估计图像模型容易造成算法时间复杂度不确定,进而导致图像匹配时耗过大,难以满足视觉SLAM实时性的要求。为了改善这一问题,使用渐进采样一致性(PROSAC)的算法对图像特征进行筛选,剔除误匹配特征点,有效改善了图像特征匹配的效率与鲁棒性,进一步增强了视觉SLAM的稳定性与实时性。试验验证表明,相比于当前视觉SLAM特征匹配算法,计算效率明显提升。 展开更多
关键词 随机采样一致性 视觉即时定位与地图重构技术 图像特征匹配 快速提取描述子
在线阅读 下载PDF
基于多源信息融合的掘进机器人定位研究 被引量:1
9
作者 贾学姣 张文涛 +2 位作者 赖景宜 翟国栋 徐弘 《煤矿机械》 2022年第12期201-205,共5页
针对掘进装备机器人化和精确定位需求,考虑纯视觉定位方案在巷道环境中效果不佳问题和多传感器测量优势,研究了深度视觉、惯性和里程计信息融合的掘进机器人定位方法。首先利用深度视觉即时定位与地图构建技术、惯性传感器测量技术和里... 针对掘进装备机器人化和精确定位需求,考虑纯视觉定位方案在巷道环境中效果不佳问题和多传感器测量优势,研究了深度视觉、惯性和里程计信息融合的掘进机器人定位方法。首先利用深度视觉即时定位与地图构建技术、惯性传感器测量技术和里程计测量技术,分别获取机身位姿信息。然后应用扩展卡尔曼滤波原理,建立位姿信息融合的预测和更新模型。最后构建基于机器人操作系统的多源信息融合定位模块,实现信息的发布和订阅,并通过搭建仿真环境进行实验验证。误差评估结果表明,相对于单一视觉定位方案,多源信息融合后的绝对位姿误差及相关误差指标均得到了降低。该融合定位方法能够较好地满足掘进机器人的精确定位需求。 展开更多
关键词 掘进机器人 深度视觉即时定位与地图构建 扩展卡尔曼滤波 误差评估
在线阅读 下载PDF
手持激光雷达扫描仪飞马在地形测绘中的运用 被引量:1
10
作者 杨学林 《科技创新与应用》 2024年第10期26-29,共4页
SLAM的全称为Simultaneous Localization And Mapping即“同时定位与地图构建”。最近几年由于机器人、无人机、自动驾驶、AI、VR和AR技术的发展,SLAM技术逐渐被人们熟知。SLAM技术是通过激光传感器感知周围的环境,并将不同时刻感知的... SLAM的全称为Simultaneous Localization And Mapping即“同时定位与地图构建”。最近几年由于机器人、无人机、自动驾驶、AI、VR和AR技术的发展,SLAM技术逐渐被人们熟知。SLAM技术是通过激光传感器感知周围的环境,并将不同时刻感知的环境进行匹配套合,从而反推本体在环境中的位置及运动轨迹。随着SLAM技术的设备及定位精度的提高,该技术逐渐在测绘行业中使用,迅速成为除RTK和全站仪采点成图之外的一种地形图成图手段。国外GeoSLAM等公司推出大量的产品,在该领域处于领先地位,为打破国外封锁,国内的飞马、数字绿土等公司也研发出相应的产品。该文主要通过具体的案例论述国产手持激光雷达扫描仪飞马SLAM 100在地形测绘中的运用,侧重于表述SLAM技术及SLAM100产品在运用中的优缺点。 展开更多
关键词 SLAM技术 手持激光雷达扫描 地形测绘 即时定位与地图构建 三维激光技术
在线阅读 下载PDF
变电站现场作业与风险管控的三维实景推演仿真 被引量:9
11
作者 杜勇 陈钊 +1 位作者 刘锋 王先兵 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第2期236-240,共5页
利用三维激光扫描技术对变电站进行精确三维实景重构,并在虚拟仿真层面上,在三维场景平台中对变电站设备进行正常巡视和故障检修的推演仿真,形成现场作业的辅助指导方案.然后,结合惯性导航与实时视觉定位技术,获得实际工作人员、工程车... 利用三维激光扫描技术对变电站进行精确三维实景重构,并在虚拟仿真层面上,在三维场景平台中对变电站设备进行正常巡视和故障检修的推演仿真,形成现场作业的辅助指导方案.然后,结合惯性导航与实时视觉定位技术,获得实际工作人员、工程车辆等在变电站中的位置,分析得到实际工作人员与车辆的运动趋势,并与变电站三维实景模型中建立的高压带电危险区域进行软碰撞检测,从而实现现场作业与巡检的风险管控,及时制止作业过程中误入带电危险区域的操作. 展开更多
关键词 三维实景重构 三维激光扫描技术 惯性导航系统 视觉系统定位 风险管控 软碰撞检测
在线阅读 下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部