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基于视觉位姿矫正的机载激光实景三维重构
被引量：
1
1
作者
高云涵
林轶丽
+4 位作者
张敬寒
钱伟
邢玉波
史航
解杨敏
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2024年第11期38-43,共6页
城市测绘中无人机搭载激光雷达悬停采集数据时受机身振动影响,容易产生运动畸变,导致融合建模效果不佳。针对该问题,本文提出了一种基于视觉位姿校正的机载激光实景三维重构方法。首先利用激光雷达扫描过程中双目相机获取的视频信息,处...
城市测绘中无人机搭载激光雷达悬停采集数据时受机身振动影响,容易产生运动畸变,导致融合建模效果不佳。针对该问题,本文提出了一种基于视觉位姿校正的机载激光实景三维重构方法。首先利用激光雷达扫描过程中双目相机获取的视频信息,处理得到激光雷达位姿变化的轨迹以矫正激光点云的位姿;然后将矫正后的激光点云投影到单目相机坐标系下,通过共线方程获得色彩信息,实现信息融合生成三维真彩点云;最后针对视觉位姿矫正前后的真彩点云,建立直线度、平面度、垂直度、融合赋色4个特征维度的评价标准。试验结果表明,视觉位姿矫正后的真彩点云相较于矫正前,直线度最高提升77.3%,平面度最高提升54.5%,垂直度最高矫正54.53°,色彩附着明显更准确。
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关键词
传感器
机载移动感知系统
视觉位姿矫正
真彩点云
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职称材料
题名
基于视觉位姿矫正的机载激光实景三维重构
被引量：
1
1
作者
高云涵
林轶丽
张敬寒
钱伟
邢玉波
史航
解杨敏
机构
上海大学机电工程与自动化学院
上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2024年第11期38-43,共6页
基金
上海市2020年度“科技创新行动计划”自然科学基金(20Z00240,20ZR1419100)。
文摘
城市测绘中无人机搭载激光雷达悬停采集数据时受机身振动影响,容易产生运动畸变,导致融合建模效果不佳。针对该问题,本文提出了一种基于视觉位姿校正的机载激光实景三维重构方法。首先利用激光雷达扫描过程中双目相机获取的视频信息,处理得到激光雷达位姿变化的轨迹以矫正激光点云的位姿;然后将矫正后的激光点云投影到单目相机坐标系下,通过共线方程获得色彩信息,实现信息融合生成三维真彩点云;最后针对视觉位姿矫正前后的真彩点云,建立直线度、平面度、垂直度、融合赋色4个特征维度的评价标准。试验结果表明,视觉位姿矫正后的真彩点云相较于矫正前,直线度最高提升77.3%,平面度最高提升54.5%,垂直度最高矫正54.53°,色彩附着明显更准确。
关键词
传感器
机载移动感知系统
视觉位姿矫正
真彩点云
Keywords
sensors
airborne mobile sensing system
visual pose correction
true color point cloud
分类号
P237 [天文地球—摄影测量与遥感]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于视觉位姿矫正的机载激光实景三维重构
高云涵
林轶丽
张敬寒
钱伟
邢玉波
史航
解杨敏
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2024
1
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