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基于距离误差模型的焊接机器人双目视觉融合目标定位方法研究
1
作者
钟利军
甘荣飞
《传感技术学报》
北大核心
2025年第9期1655-1660,共6页
为了提高焊接机器人对焊缝目标的定位精度,提出一种基于距离误差模型的焊接机器人双目视觉融合目标定位方法。基于双目视觉系统左右相机采集的图像,提取目标图像感兴趣区域。利用二值矩阵去除噪点;通过最小二乘法补全焊缝信息,提取焊缝...
为了提高焊接机器人对焊缝目标的定位精度,提出一种基于距离误差模型的焊接机器人双目视觉融合目标定位方法。基于双目视觉系统左右相机采集的图像,提取目标图像感兴趣区域。利用二值矩阵去除噪点;通过最小二乘法补全焊缝信息,提取焊缝直线特征。通过双目视觉融合的方式将焊缝划分为多个直焊缝,通过直线拟合极线得到各个焊点的坐标位置。建立焊接机器人距离误差模型,对测距误差展开补偿,确定焊缝的最终位置。实验结果表明,所提方法应用后,目标定位结果和实际焊点之间距离较近,距离误差补偿后的均方根误差平均值为0.18446,定位目标耗时在60 ms以下,可以准确定位焊缝位置,同时耗时更短。
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关键词
视觉传感定位
双目
视觉
融合
定位
距离误差模型
焊接机器人
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题名
基于距离误差模型的焊接机器人双目视觉融合目标定位方法研究
1
作者
钟利军
甘荣飞
机构
白城师范学院机械与控制工程学院
吉林安装集团股份有限公司
出处
《传感技术学报》
北大核心
2025年第9期1655-1660,共6页
基金
吉林省职业教育与成人教育教学改革研究项目(2020ZCY245)。
文摘
为了提高焊接机器人对焊缝目标的定位精度,提出一种基于距离误差模型的焊接机器人双目视觉融合目标定位方法。基于双目视觉系统左右相机采集的图像,提取目标图像感兴趣区域。利用二值矩阵去除噪点;通过最小二乘法补全焊缝信息,提取焊缝直线特征。通过双目视觉融合的方式将焊缝划分为多个直焊缝,通过直线拟合极线得到各个焊点的坐标位置。建立焊接机器人距离误差模型,对测距误差展开补偿,确定焊缝的最终位置。实验结果表明,所提方法应用后,目标定位结果和实际焊点之间距离较近,距离误差补偿后的均方根误差平均值为0.18446,定位目标耗时在60 ms以下,可以准确定位焊缝位置,同时耗时更短。
关键词
视觉传感定位
双目
视觉
融合
定位
距离误差模型
焊接机器人
Keywords
visual sensing positioning
binocular visual fusion localization
distance error model
welding robot
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于距离误差模型的焊接机器人双目视觉融合目标定位方法研究
钟利军
甘荣飞
《传感技术学报》
北大核心
2025
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