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双目视觉云台模糊自适应PID跟踪控制
被引量：
9
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作者
闫磊
王萌
朱烨繁
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第11期2003-2009,共7页
针对双目四自由度视觉云台目标跟踪控制中存在的非线性、模型不确定性和参数时变等问题,提出基于模糊逻辑的自适应PID控制器。在传统PID控制器的基础上,利用模糊逻辑建立模糊自适应PID控制器。模糊自适应控制器以跟踪误差和误差的变化...
针对双目四自由度视觉云台目标跟踪控制中存在的非线性、模型不确定性和参数时变等问题,提出基于模糊逻辑的自适应PID控制器。在传统PID控制器的基础上,利用模糊逻辑建立模糊自适应PID控制器。模糊自适应控制器以跟踪误差和误差的变化率为输入参数,以PID控制器参数的变化量为输出,在线自适应更新PID参数。在MATLAB和V-rep环境下搭建仿真实验平台,仿真结果表明,所提出的模糊自适应控制器较传统PID控制器在动力学模型时变方面有很好的鲁棒性。
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关键词
双目四自由度
视觉云台
模糊自适应
PID
目标跟踪
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职称材料
题名
双目视觉云台模糊自适应PID跟踪控制
被引量：
9
1
作者
闫磊
王萌
朱烨繁
机构
南阳理工学院智能制造学院
南阳理工学院数理学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第11期2003-2009,共7页
文摘
针对双目四自由度视觉云台目标跟踪控制中存在的非线性、模型不确定性和参数时变等问题,提出基于模糊逻辑的自适应PID控制器。在传统PID控制器的基础上,利用模糊逻辑建立模糊自适应PID控制器。模糊自适应控制器以跟踪误差和误差的变化率为输入参数,以PID控制器参数的变化量为输出,在线自适应更新PID参数。在MATLAB和V-rep环境下搭建仿真实验平台,仿真结果表明,所提出的模糊自适应控制器较传统PID控制器在动力学模型时变方面有很好的鲁棒性。
关键词
双目四自由度
视觉云台
模糊自适应
PID
目标跟踪
Keywords
Binocular four-degree of freedom(DOF)
vision gimbal
fuzzy adaptive
proportional integral differential(PID)
target tracking
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
双目视觉云台模糊自适应PID跟踪控制
闫磊
王萌
朱烨繁
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022
9
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