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基于迭代自适应的多状态约束视觉/惯性融合定位算法
被引量：
1
1
作者
节笑晗
刘宁
+2 位作者
沈凯
戚文昊
刘薛勤
《太原理工大学学报》
北大核心
2025年第2期356-364,共9页
【目的】针对现有双目视觉/惯性里程计算法在遮蔽空间下救援人员进行定位计算时无法实时精准捕捉数据的问题,提出了一种迭代自适应多状态约束卡尔曼滤波双目视觉/惯性里程计算法(NN-MSCKF)。【方法】首先分析遮蔽空间下救援人员剧烈、...
【目的】针对现有双目视觉/惯性里程计算法在遮蔽空间下救援人员进行定位计算时无法实时精准捕捉数据的问题,提出了一种迭代自适应多状态约束卡尔曼滤波双目视觉/惯性里程计算法(NN-MSCKF)。【方法】首先分析遮蔽空间下救援人员剧烈、复杂运动的跟踪效率和实时性需求,设计迭代自适应算法,利用窗口数据迭代对激励进行判断,触发初始化条件构造量测更新;其次研究地图点个数和像素区分度评估与筛选方式,引入地图点优化机制,提高对地图点进行评估和筛选的实时性;最后搭建仿真与试验平台对算法进行验证。【结果】实验结果表明,该算法相比MSCKF算法实时性提高1 s,全局精度提升55%,局部精度提升88.9%,验证了本方法的有效性。
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关键词
视觉/惯性里程计
多状态约束
迭代自适应
地图点优化
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职称材料
一种可参数自标定的鲁棒视觉/惯性定位方法
被引量：
5
2
作者
杨子寒
赖际舟
+2 位作者
吕品
袁诚
刘建业
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期259-267,共9页
以视觉/惯性里程计为代表的视觉/惯性定位方法近年来被广泛应用。传统的视觉/惯性里程计通过离线标定方法得到固定的相机畸变参数,当相机畸变参数标定不准确或发生变化时定位精度会下降。针对于此,提出了一种面向相机畸变参数在线自标...
以视觉/惯性里程计为代表的视觉/惯性定位方法近年来被广泛应用。传统的视觉/惯性里程计通过离线标定方法得到固定的相机畸变参数,当相机畸变参数标定不准确或发生变化时定位精度会下降。针对于此,提出了一种面向相机畸变参数在线自标定的鲁棒视觉/惯性里程计方法:首先,将相机畸变参数加入到视觉/惯性里程计的待优化变量中,推导了视觉重投影误差关于待优化变量的雅可比矩阵;然后通过因子图优化技术,实现相机畸变参数的在线自标定与载体导航信息的实时优化求解;最后,通过EuRoC数据集试验和实际试验验证了所提方法的有效性。实际试验结果表明:相对传统的视觉/惯性里程计方法,所提方法在室外开阔场景中精度提升了65.40%。
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关键词
视觉/惯性里程计
因子图优化
在线自标定
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职称材料
题名
基于迭代自适应的多状态约束视觉/惯性融合定位算法
被引量：
1
1
作者
节笑晗
刘宁
沈凯
戚文昊
刘薛勤
机构
北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室
北京理工大学自动化学院
出处
《太原理工大学学报》
北大核心
2025年第2期356-364,共9页
基金
国家重点研发计划课题(2020YFC1511702)
北京市自然科学基金(4212003)
高动态导航技术北京市重点实验室资助。
文摘
【目的】针对现有双目视觉/惯性里程计算法在遮蔽空间下救援人员进行定位计算时无法实时精准捕捉数据的问题,提出了一种迭代自适应多状态约束卡尔曼滤波双目视觉/惯性里程计算法(NN-MSCKF)。【方法】首先分析遮蔽空间下救援人员剧烈、复杂运动的跟踪效率和实时性需求,设计迭代自适应算法,利用窗口数据迭代对激励进行判断,触发初始化条件构造量测更新;其次研究地图点个数和像素区分度评估与筛选方式,引入地图点优化机制,提高对地图点进行评估和筛选的实时性;最后搭建仿真与试验平台对算法进行验证。【结果】实验结果表明,该算法相比MSCKF算法实时性提高1 s,全局精度提升55%,局部精度提升88.9%,验证了本方法的有效性。
关键词
视觉/惯性里程计
多状态约束
迭代自适应
地图点优化
Keywords
visual-inertial odometry
multi-state constraints
iterative adaptive
map point optimization
分类号
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种可参数自标定的鲁棒视觉/惯性定位方法
被引量：
5
2
作者
杨子寒
赖际舟
吕品
袁诚
刘建业
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期259-267,共9页
基金
国家自然科学基金(61973160)
航空科学基金(2018ZC52037)
工信部民机专项(2018-S-36)资助。
文摘
以视觉/惯性里程计为代表的视觉/惯性定位方法近年来被广泛应用。传统的视觉/惯性里程计通过离线标定方法得到固定的相机畸变参数,当相机畸变参数标定不准确或发生变化时定位精度会下降。针对于此,提出了一种面向相机畸变参数在线自标定的鲁棒视觉/惯性里程计方法:首先,将相机畸变参数加入到视觉/惯性里程计的待优化变量中,推导了视觉重投影误差关于待优化变量的雅可比矩阵;然后通过因子图优化技术,实现相机畸变参数的在线自标定与载体导航信息的实时优化求解;最后,通过EuRoC数据集试验和实际试验验证了所提方法的有效性。实际试验结果表明:相对传统的视觉/惯性里程计方法,所提方法在室外开阔场景中精度提升了65.40%。
关键词
视觉/惯性里程计
因子图优化
在线自标定
Keywords
visual/inertial odometry
factor graph optimization
online self-calibration
分类号
TH86 [机械工程—精密仪器及机械]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于迭代自适应的多状态约束视觉/惯性融合定位算法
节笑晗
刘宁
沈凯
戚文昊
刘薛勤
《太原理工大学学报》
北大核心
2025
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种可参数自标定的鲁棒视觉/惯性定位方法
杨子寒
赖际舟
吕品
袁诚
刘建业
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
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职称材料
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参考文献
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