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八足仿蟹机器人行走稳定性分析
被引量：
9
1
作者
王立权
王海龙
+2 位作者
陈曦
许俊伟
任梦轩
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第10期3416-3422,共7页
为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM...
为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM)方法对八足机器人静态稳定性进行描述,建立复杂环境下机器人静态稳定裕度的数学模型。通过数值仿真获得了机器人稳定裕度与机体质心高度及地面倾角之间的关系。稳定性实验结果表明:该方法能够准确判定八足机器人的行走稳定性。
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关键词
八足机器人
规范化
能量
稳定
裕
量
(
nesm
)
稳定
裕
度
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职称材料
仿蟹机器人横行步态运动稳定性及能耗分析
被引量：
4
2
作者
韩金华
王海龙
+2 位作者
王刚
叶秀芬
王立权
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期898-906,共9页
为提高仿蟹机器人横行步态的运动稳定性、降低系统能耗,本文以规范化能量稳定裕量和能耗比作为步态优劣评价指标,对仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究。在动力学分析的基础上,建立了机器人足端脚力的多约束方程,利用伪逆法对机...
为提高仿蟹机器人横行步态的运动稳定性、降低系统能耗,本文以规范化能量稳定裕量和能耗比作为步态优劣评价指标,对仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究。在动力学分析的基础上,建立了机器人足端脚力的多约束方程,利用伪逆法对机器人各关节力矩进行优化分配,在考虑直流电机的有效功率和热损耗的基础上,构建了仿蟹机器人能耗比数学模型。以多足机器人常采用的等相位步态为例,分析了步行速度、占地系数、步长和机体同侧相邻步行足相位差对系统能耗和稳定性的影响。结果显示:随着机体同侧相邻步行足相对相位的增加,仿蟹机器人的运动效率降低,但稳定性有所改善;在特定的步进速度和步态占地系数下,通过合理选择相对相位能够节省系统能耗20%~30%。
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关键词
仿蟹机器人
能耗比
规范化
能量
稳定
裕
量
(
nesm
)
步态规划
稳定
性
步态运动
横行步态
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职称材料
题名
八足仿蟹机器人行走稳定性分析
被引量：
9
1
作者
王立权
王海龙
陈曦
许俊伟
任梦轩
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第10期3416-3422,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(60875067)
黑龙江省自然科学基金重点资助(ZD200911)项目~~
文摘
为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM)方法对八足机器人静态稳定性进行描述,建立复杂环境下机器人静态稳定裕度的数学模型。通过数值仿真获得了机器人稳定裕度与机体质心高度及地面倾角之间的关系。稳定性实验结果表明:该方法能够准确判定八足机器人的行走稳定性。
关键词
八足机器人
规范化
能量
稳定
裕
量
(
nesm
)
稳定
裕
度
Keywords
octopod
normalized energy stability margin（
nesm
）
stability margin
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
仿蟹机器人横行步态运动稳定性及能耗分析
被引量：
4
2
作者
韩金华
王海龙
王刚
叶秀芬
王立权
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
哈尔滨工程大学机电工程学院
哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期898-906,共9页
基金
国家自然科学基金青年基金项目(51409058)
黑龙江省博士后基金项目(LBH-Z15035)
黑龙江省自然科学基金项目(F201005)
文摘
为提高仿蟹机器人横行步态的运动稳定性、降低系统能耗,本文以规范化能量稳定裕量和能耗比作为步态优劣评价指标,对仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究。在动力学分析的基础上,建立了机器人足端脚力的多约束方程,利用伪逆法对机器人各关节力矩进行优化分配,在考虑直流电机的有效功率和热损耗的基础上,构建了仿蟹机器人能耗比数学模型。以多足机器人常采用的等相位步态为例,分析了步行速度、占地系数、步长和机体同侧相邻步行足相位差对系统能耗和稳定性的影响。结果显示:随着机体同侧相邻步行足相对相位的增加,仿蟹机器人的运动效率降低,但稳定性有所改善;在特定的步进速度和步态占地系数下,通过合理选择相对相位能够节省系统能耗20%~30%。
关键词
仿蟹机器人
能耗比
规范化
能量
稳定
裕
量
(
nesm
)
步态规划
稳定
性
步态运动
横行步态
Keywords
crablike robot
energy consumption ratio
normalized energy stability margin（
nesm
）
gait planning
stability
walking gait
laterlly walking
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
八足仿蟹机器人行走稳定性分析
王立权
王海龙
陈曦
许俊伟
任梦轩
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
9
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职称材料
2
仿蟹机器人横行步态运动稳定性及能耗分析
韩金华
王海龙
王刚
叶秀芬
王立权
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
4
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职称材料
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