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题名泵控系统的积分终端滑模位置控制
被引量：2
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作者
沈伟
林银宁
张广成
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《液压与气动》
北大核心
2024年第8期119-127,共9页
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基金
上海市自然科学基金(23ZR1444400)。
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文摘
为提高执行器的响应速度、鲁棒性和控制精度,提出了一种新型控制技术,将扩张状态观测器与反步积分终端滑模预设性能控制器相结合。首先,将非线性干扰观测器与扩张状态观测器融合,实现对状态量、外部干扰和匹配干扰的观测。然后,在控制器中引入积分终端滑模和规定性能约束,以加快执行器在位移误差远离平衡点时的跟踪误差收敛速度,并确保瞬态和稳态位置响应在要求的有界范围内。最后,基于李雅普诺夫方法对控制器进行稳定性分析。结果表明:在跟踪具有外负载干扰的复合轨迹情况下,设计的控制器能保证瞬态性能和规定的跟踪精度,与反步滑模控制器和PID相比,所提出的控制器具有更佳的控制性能。
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关键词
泵控系统
积分终端滑模
规定性能约束
扩张状态观测器
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Keywords
pump control system
integral terminal sliding mode
prescribed performance constraint
extended state observer
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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