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规划输入命令法消除带滑移／转动副的柔性机械臂的余振
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作者 王斌 李哲 《机械设计》 CSCD 北大核心 1995年第10期7-9,20,共4页
规划输入法降低柔性机械臂的余振是机构学的一个前沿课题，目前的研究对象大都是具有一个运动自由度的柔性臂。本文将这项技术由一个运动自由度推广到两个自由度。提出了一种通过规划输入解决变参数柔性臂端点余振的新方法，对带滑移／... 规划输入法降低柔性机械臂的余振是机构学的一个前沿课题，目前的研究对象大都是具有一个运动自由度的柔性臂。本文将这项技术由一个运动自由度推广到两个自由度。提出了一种通过规划输入解决变参数柔性臂端点余振的新方法，对带滑移／转动副的柔性机械臂的输入函数进行了规划，使机械臂到达指定位置后，末端余振振幅在允许的范围内。 展开更多
关键词 柔性机械臂 规划输入命令法 余振 机械手
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