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一种基于Petri网的多机器人路径规划建模方法
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作者 褚晶 周力 +3 位作者 岳颀 胡悦 郑子轩 黄勇 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期716-725,共10页
月球基地建设是当前各国月球探测与开发计划的核心使能技术之一。然而,为消除高昂的运输成本和有限载人航天技术的约束,使用多机器人团队建造月球基地的新研究方案被提出,该方案的关键是如何实现多机器人针对复杂任务的路径规划。为此,... 月球基地建设是当前各国月球探测与开发计划的核心使能技术之一。然而,为消除高昂的运输成本和有限载人航天技术的约束,使用多机器人团队建造月球基地的新研究方案被提出,该方案的关键是如何实现多机器人针对复杂任务的路径规划。为此,以月球基地建设场景中的探测采集区域、采集月壤、搬运月壤等作为复杂的任务输入,研究了一种基于Petri网模型的多机器人路径规划建模方法。构建了多机器人运动的Petri网模型;使用线性时序逻辑(linear temporal logic,LTL)语言描述月球基地建设的相关任务;将Petri网模型和LTL公式结合求解得到多机器人路径;在Matlab软件中进行仿真验证,并与使用切换系统的建模方法进行对比。结果表明,使用Petri网模型所需的建模总时间比切换系统模型单个任务的建模时间减少2个数量级,说明建立的Petri网多机器人模型具有避免维度爆炸、计算高效等优势。 展开更多
关键词 月球基地建设 petri模型 路径规划建模 线性时序逻辑
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基于Petri网与遗传算法的航空器滑行初始路径规划 被引量:16
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作者 朱新平 汤新民 韩松臣 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期565-573,共9页
为支持先进机场场面活动引导与控制系统(A-SMGCS,advanced surface movement guidance and controlsystem)实施航空器滑行的精确引导,将场面分为滑行道交叉口和直线段等典型运行单元,利用改进的扩展赋时库所Petri网,建立了场面运行模块... 为支持先进机场场面活动引导与控制系统(A-SMGCS,advanced surface movement guidance and controlsystem)实施航空器滑行的精确引导,将场面分为滑行道交叉口和直线段等典型运行单元,利用改进的扩展赋时库所Petri网,建立了场面运行模块化模型;采用该模型进行染色体编码,并考虑场面运行管制规则,提出了染色体合法性检测与修复算法,以及染色体交叉和变异算法.基于首都国际机场01号跑道实际运行数据,用本文模型和算法进行了多个航班滑行初始路径规划,研究结果表明:与节点-路段类模型相比,本文模型能更充分地描述场面管制规则约束,可避免生成违反管制规则的路径;本文算法的每个航班初始路径规划耗时小于10 s,符合A-SMGCS的要求;由于考虑了航空器滑行速度调整特征,更符合场面运行的实际情况. 展开更多
关键词 空中交通 A-SMGCS 滑行路由规划 petri 遗传算法
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基于时延Petri网模型的机器人装配任务规划 被引量:10
3
作者 张伟军 贾传圣 杨汝清 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第14期1219-1222,共4页
采用时延Petri网针对有代表性的柔性装配单元进行建模 ,柔性装配单元包括装配机器人、拧螺钉机器人、变位器和加工中心等自动装配和制造中的常用设备 ,具有较大的通用性。推导了顺序作业和并行作业的时间消耗计算方法 ,针对具体任务提... 采用时延Petri网针对有代表性的柔性装配单元进行建模 ,柔性装配单元包括装配机器人、拧螺钉机器人、变位器和加工中心等自动装配和制造中的常用设备 ,具有较大的通用性。推导了顺序作业和并行作业的时间消耗计算方法 ,针对具体任务提出了任务规划的时间优化算法 ,通过仿真和试验两种方法对最优规划序列进行了验证。该项研究可在作业时间要求严格的场合产生优化的装配任务序列 。 展开更多
关键词 装配规划 时延petri 机器人装配 柔性装配系统
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基于混合整数规划的一般Petri网死锁检测方法 被引量:5
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作者 庄巧莉 戴文战 王寿光 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期374-379,共6页
信标的受控性是检测柔性制造系统(flexible manufacturing system,FMS)Petri网模型是否存在死锁的关键因素.对于普通Petri网,在任何可达标识下所有信标不被清空是检测网系统非死锁的充分条件.然而,该条件对于建模能力更强的一般Petri网... 信标的受控性是检测柔性制造系统(flexible manufacturing system,FMS)Petri网模型是否存在死锁的关键因素.对于普通Petri网,在任何可达标识下所有信标不被清空是检测网系统非死锁的充分条件.然而,该条件对于建模能力更强的一般Petri网并不适用,max可控性条件由此产生.研究证明,该条件对于一般Petri网的死锁检测过于严格了.虽然其后有很多研究者通过改进max可控性条件以求给出条件更宽松的一般Petri网非死锁的充分条件,但大部分的研究成果都仅仅局限于一种顺序资源共享分配系统Petri网模型S4PR(systems of sequential systems with shared resources)网.因此,本文在max可控性条件的基础上提出了新的名为max#可控的信标可控性条件,并在此条件的基础上实现了基于混合整数规划(mixed integer programming,MIP)的死锁检测方法.与现有研究成果相比,max#可控性条件更宽松,可适用于更多类型的一般网,为解决大规模柔性制造系统中死锁监督控制器的结构复杂性问题提供了有力的理论支撑. 展开更多
关键词 petri 柔性制造系统 死锁检测 混合整数规划
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基于Petri网的产品拆卸过程规划 被引量:6
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作者 李玉玲 赵树恩 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期138-141,共4页
引用拆卸优先矩阵来描述产品零件间的物理特性,并以优先矩阵为基础,以Petri网为工具,建立了包括零部件回收价值及拆卸成本在内的产品拆卸Petri网模型,采用Petri网基于不变量的性能分析方法,对模型进行求解,得到了满足需求约束的最佳拆... 引用拆卸优先矩阵来描述产品零件间的物理特性,并以优先矩阵为基础,以Petri网为工具,建立了包括零部件回收价值及拆卸成本在内的产品拆卸Petri网模型,采用Petri网基于不变量的性能分析方法,对模型进行求解,得到了满足需求约束的最佳拆卸序列。 展开更多
关键词 拆卸过程规划 petri 模型
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基于IBA优化变权时间Petri网的3D NoC测试规划 被引量:3
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作者 胡聪 贾梦怡 +2 位作者 许川佩 李智 朱望纯 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2017年第8期1171-1177,共7页
为了提高三维片上网络(three dimensional network-on-chip,3D NoC)测试效率,结合3D NoC测试的特点建立了一种变权时间Petri网的测试模型,设置算法权值与变迁时延相关联,对Petri网变迁进行动态变权处理。在此基础上,将变迁激发序列作为I... 为了提高三维片上网络(three dimensional network-on-chip,3D NoC)测试效率,结合3D NoC测试的特点建立了一种变权时间Petri网的测试模型,设置算法权值与变迁时延相关联,对Petri网变迁进行动态变权处理。在此基础上,将变迁激发序列作为IP核并行测试任务规划方案,采用简化蝙蝠位置更新方程的改进蝙蝠算法对其进行优化求解。将蝙蝠的位置更新规则融入到Petri网进化规则中,简化了推理过程,避免算法陷入早熟,提高了收敛速度。采用ITC’02测试基准作为实验对象,仿真结果表明,与其他算法相比,模型可以有效的描述3D NoC测试规划问题,最大时间优化率达到13.9%,提高了测试效率。 展开更多
关键词 三维片上 测试规划 变权重 时间petri 改进蝙蝠算法
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一种基于赋时Petri网和ZBDD的装配序列规划方法 被引量:3
7
作者 李凤英 古天龙 +1 位作者 常亮 徐周波 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2012年第2期170-174,共5页
赋时Petri网为装配序列规划提供了有效的建模方法,但其在求解最优装配序列时受到组合复杂性的严重制约。零压缩二叉决策图(ZBDD)是处理大规模组合集合和0-1稀疏向量的一种有效符号技术,能够有效缓解组合爆炸问题。将赋时Petri网与ZBDD... 赋时Petri网为装配序列规划提供了有效的建模方法,但其在求解最优装配序列时受到组合复杂性的严重制约。零压缩二叉决策图(ZBDD)是处理大规模组合集合和0-1稀疏向量的一种有效符号技术,能够有效缓解组合爆炸问题。将赋时Petri网与ZBDD结合起来,给出了一种求解装配序列最优解的有效方法。首先通过转换算法将赋时Petri网转换为等价的普通Petri网,接下来给出普通Petri网可达状态及迁移引发函数的ZBDD表示方法,最后基于ZBDD给出最优装配序列求解算法。实例验证表明,该算法在求解过程中通过隐式符号操作实现了Petri网的可达状态搜索,有效缓解了计算过程中的组合复杂性。 展开更多
关键词 赋时petri 装配序列规划 零压缩二叉决策图
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基于Petri网的AGV路径规划方法 被引量:2
8
作者 张宏远 方宗德 +1 位作者 傅卫平 王会丽 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2001年第7期21-24,共4页
提出了一种基于Petri网的多AGV路径规划方法。在此方法中引入了关联库所 (RelatedPlace)的概念。对FMS中的多AGV路径规划进行了描述。通过对这种方法和其他路径规划方法的比较 ,发现该方法对多AGV环境有较好的规划效果 ,可以满足分布式... 提出了一种基于Petri网的多AGV路径规划方法。在此方法中引入了关联库所 (RelatedPlace)的概念。对FMS中的多AGV路径规划进行了描述。通过对这种方法和其他路径规划方法的比较 ,发现该方法对多AGV环境有较好的规划效果 ,可以满足分布式的管理要求。 展开更多
关键词 路径规划 petri AGV 柔性制造系统 FMS
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基于多元约束Petri网的水利测绘无人机路径规划 被引量:4
9
作者 姚喜 陈衍德 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第S01期222-228,共7页
随着测绘技术的不断发展,测绘无人机在水利工程中的应用不断深入。利用无人机进行测绘作业,一方面革新了测绘作业工作模式,提高了工作效率;另一方面也因无人机无人驾驶、持续飞行时间有限、航测图片拼接约束等客观原因,需要进行科学的... 随着测绘技术的不断发展,测绘无人机在水利工程中的应用不断深入。利用无人机进行测绘作业,一方面革新了测绘作业工作模式,提高了工作效率;另一方面也因无人机无人驾驶、持续飞行时间有限、航测图片拼接约束等客观原因,需要进行科学的无人机测绘作业路径规划,满足无人机飞行安全、航测数据有效及作业效率优化等要求。鉴于此,提出了一种基于多元约束Petri网的水利测绘无人机路径规划方法。对问题场景进行了描绘;定义了多元约束Petri网,并给出了可达性分析方法;构建了面向测绘无人机路径规划的多元约束Petri网模型;基于可达标识图析出了路径规划最优方案。实验证明了所提方法在面向水利测绘无人机的路径规划方案寻优上具有优越性。 展开更多
关键词 多元约束petri 水利测绘 无人机 路径规划 可达性分析
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基于Petri网的柔性工艺规划 被引量:2
10
作者 李金良 王志勇 《燕山大学学报》 CAS 2003年第1期71-73,78,共4页
论述了产品制造过程中的柔性工艺产生的原因及其工艺柔性存在的意义。在分析了CAPP中的柔性工艺与Petri网之间存在的相同特性关系、柔性工艺Petri网与生产调度Petri网之间的融合关系的基础上,推出了基于Petri网的柔性工艺模型,并对模型... 论述了产品制造过程中的柔性工艺产生的原因及其工艺柔性存在的意义。在分析了CAPP中的柔性工艺与Petri网之间存在的相同特性关系、柔性工艺Petri网与生产调度Petri网之间的融合关系的基础上,推出了基于Petri网的柔性工艺模型,并对模型与关联矩阵的转换进行了描述。这种方法为CAPP与生产计划调度的一体化集成提供了一种新的途径。 展开更多
关键词 工艺规划 CAPP 柔性工艺 petri 集成
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基于关键零部件质量的Petri网的柔性装配系统装配顺序规划 被引量:1
11
作者 王卫民 邵明 谢存禧 《机床与液压》 北大核心 2000年第3期5-6,43,共3页
本文针对产品装配中关键零部件质量的保证问题 ,引入装配质量置信度概念 ,并在装配顺序规划中提出以关键零部件装配质量为装配顺序规划目标的规划算法 ,解决了柔性装配系统规划中装配质量及其定量化问题。并以摩托车发动机气门装配组件... 本文针对产品装配中关键零部件质量的保证问题 ,引入装配质量置信度概念 ,并在装配顺序规划中提出以关键零部件装配质量为装配顺序规划目标的规划算法 ,解决了柔性装配系统规划中装配质量及其定量化问题。并以摩托车发动机气门装配组件的装配为算例 ,证明本文提出的算法是完全可行的。 展开更多
关键词 柔性装配系统 petri 质量 装配顺序规划
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基于有色Petri网的成像卫星任务规划建模 被引量:1
12
作者 杜经纬 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2012年第12期324-328,共5页
在深入分析成像卫星任务规划问题模型要素的基础上,以有色Petri网为理论工具,提出一种基于CPN(Coloured Petri Net)的成像卫星任务规划模型。该模型分为顶层模型、控制模型、目标成像任务规划模型和图像传输任务规划模型,具有良好的模... 在深入分析成像卫星任务规划问题模型要素的基础上,以有色Petri网为理论工具,提出一种基于CPN(Coloured Petri Net)的成像卫星任务规划模型。该模型分为顶层模型、控制模型、目标成像任务规划模型和图像传输任务规划模型,具有良好的模块化和通用化特点。通过设计典型仿真实例,考察所建模型在无任务冲突情况下和在有任务冲突情况下的任务规划能力,验证了所建模型的有效性。所建模型可以为成像卫星任务规划方案的制定提供理论依据。 展开更多
关键词 成像卫星 任务规划 有色petri 建模 约束条件 任务冲突
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Petri网在产品拆卸序列规划中的应用研究 被引量:1
13
作者 张东生 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第9期23-25,共3页
拆卸是废旧产品中零部件再制造及材料回收再利用的重要环节,拆卸过程规划的目的就是为了寻找最优的拆卸序列。这里以Petri网为工具,建立了包括零部件回收价值及拆卸成本在内的产品拆卸Petri网模型,对模型进行求解,得到了满足需求约束的... 拆卸是废旧产品中零部件再制造及材料回收再利用的重要环节,拆卸过程规划的目的就是为了寻找最优的拆卸序列。这里以Petri网为工具,建立了包括零部件回收价值及拆卸成本在内的产品拆卸Petri网模型,对模型进行求解,得到了满足需求约束的最佳拆卸序列。 展开更多
关键词 拆卸过程规划 产品回收 再制造 拆卸petri
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基于Petri网整数规划的安全操作路径综合
14
作者 董宏光 马大庆 +1 位作者 肖武 张沫 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期2346-2351,共6页
基于Petri网结构,针对安全生产操作建立整数规划模型,进而实现经济效益与安全生产最优综合。首先,根据Petri网概念,拓扑管路与阀门模块和故障模块,由此建立安全可行操作路径的超级结构,然后,根据Petri网中标记状态的传递情况,确定整数... 基于Petri网结构,针对安全生产操作建立整数规划模型,进而实现经济效益与安全生产最优综合。首先,根据Petri网概念,拓扑管路与阀门模块和故障模块,由此建立安全可行操作路径的超级结构,然后,根据Petri网中标记状态的传递情况,确定整数规划模型中的约束条件,最后,考虑权衡最小操作数和最低故障期望建立双目标函数。通过实例验证模型和算法的正确性和有效性,并用GAMS中的CPLEX模型进行Pareto前沿理想点优化求解,得到令人满意的折中安全操作路径。 展开更多
关键词 petri 安全生产 操作路径综合 HAZOP 整数规划
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Petri网在人力资源规划DSS中的应用 被引量:1
15
作者 莫京梁 翟东华 何苇 《上海海运学院学报》 1996年第4期86-91,共6页
根据人力资源规划的特点,建立了用于人力资源规划的决策支持系统(DSS)的框架结构,具体描述了系统的模块组成及其功能,并提出了一种运用Petri网来实现人力需求与供给相匹配以及政策仿真的新方法,通过以上分析,进而在DS... 根据人力资源规划的特点,建立了用于人力资源规划的决策支持系统(DSS)的框架结构,具体描述了系统的模块组成及其功能,并提出了一种运用Petri网来实现人力需求与供给相匹配以及政策仿真的新方法,通过以上分析,进而在DSS的应用及实现方法等方面得出了一些有益的结论。 展开更多
关键词 决策支持系统 人力资源 规划 petri 政策控制
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基于Petri网启发式搜索的装配序列规划
16
作者 李凤英 古天龙 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S2期152-155,共4页
Petri网是表示优先级约束和计算装配序列的有效工具。将Petri网和启发式搜索相结合,给出了一种新的装配序列规划方法。该方法用Petri网模型表示可行装配序列,通过生成和搜索Petri网的局部可达图找到一个最优或接近最优的装配序列,该装... Petri网是表示优先级约束和计算装配序列的有效工具。将Petri网和启发式搜索相结合,给出了一种新的装配序列规划方法。该方法用Petri网模型表示可行装配序列,通过生成和搜索Petri网的局部可达图找到一个最优或接近最优的装配序列,该装配序列通过Petri网的迁移引发序列来表示。结合实例验证了该方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 赋时petri 装配序列规划 启发式搜索
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知识Petri网与机器人装配规划
17
作者 杨文源 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 1995年第1期104-110,共7页
介绍了知识Petri网(KPN),在柔性装配系统中基于KPN机器人装配规划的任务,以及用KPN为机器人装配规划的任务,以及用KPN为机器人装配规划建模和KPN的运行。文中论述了如何建立邻接链表、构造KPN,以及最后如... 介绍了知识Petri网(KPN),在柔性装配系统中基于KPN机器人装配规划的任务,以及用KPN为机器人装配规划的任务,以及用KPN为机器人装配规划建模和KPN的运行。文中论述了如何建立邻接链表、构造KPN,以及最后如何运行KPN,获得最佳装配规划。最后,阐述了基于KPN的机器人装配规划系统中数据库、规则库及推理机的构造。基于KPN的机器人装配规划,与目前常用的机器人装配规划方法,如启发式搜索法AO和线性规划LP法相比,具有如下主要优点:由于将人工智能用于Petri网中,故智能强;适应性强,既适用于整套产品零件同时到达装配站,也适用于各零件分时到达装配站时的规划;算法简单,规划速度快,更适用于在线规划。 展开更多
关键词 机器人 装配 规划 知识petri 柔性装配系统
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基于Petri网的车间物料配送及路径规划方法 被引量:5
18
作者 张瑞杰 何舟 施威杰 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第6期17-24,共8页
针对离散制造车间物料配送、废料回收效率低且成本高等问题,建立了能够描述车间资源流动状态的Petri模型。以车间物流总成本为优化目标,在分析车间资源流动的基础上结合物料配送的时间窗,提出了具有Petri网特性的软时间窗车辆路径规划... 针对离散制造车间物料配送、废料回收效率低且成本高等问题,建立了能够描述车间资源流动状态的Petri模型。以车间物流总成本为优化目标,在分析车间资源流动的基础上结合物料配送的时间窗,提出了具有Petri网特性的软时间窗车辆路径规划方法。利用整数线性规划方法,在MATLAB软件中对实例进行求解,验证了Petri网应用于离散制造车间路径规划的可行性和有效性。该问题的研究能够降低车间物料配送和废料回收的运输成本,提高车辆使用率。 展开更多
关键词 物料配送 petri 软时间窗 路径规划 线性规划
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基于着色Petri网的无人机侦察战术规划
19
作者 张源原 高阳 +2 位作者 朱鹏 刘锦涛 谷树山 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期900-907,共8页
无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)战术规划问题是UAV作战的核心,本文以UAV战术规划中的资源分配和目标推理为研究对象,针对传统Petri网不能准确模拟战术规划中资源及任务正负效应建模问题,在阐述了利用传统Petri网将总体任务按计... 无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)战术规划问题是UAV作战的核心,本文以UAV战术规划中的资源分配和目标推理为研究对象,针对传统Petri网不能准确模拟战术规划中资源及任务正负效应建模问题,在阐述了利用传统Petri网将总体任务按计划及目标顺序进行层次分解后,采用着色Petri网对网间结构进行设计,利用总体目标管理图及变量管理图实现了消耗类资源以及多目标任务规划中的正负效应模拟问题。最后,将所提方法应用于UAV侦察任务中,验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 着色petri 资源分配 正负效应 无人机 战术规划
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求解0-1规划的Petri网方法
20
作者 唐林炜 《山东矿业学院学报》 CAS 1994年第4期424-428,共5页
本文提出了0-1规划的Petri网模型,并用Petri的可达性树来求0-1规划的最优解。此方法优于隐枚举法和分枝定界算法,因此为0-1规划的求解提供了更好的方法。
关键词 整数规划 0-1规划 petri 可行解
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