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六自由度装校机器人雅可比矩阵的建立及奇异性分析
被引量：
24
1
作者
李诚
谢志江
+1 位作者
倪卫
刘楠
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第10期1165-1169,1174,共6页
针对六自由度装校机器人,通过D-H法建立了各连杆的参考坐标系,给出了装校机器人各连杆与末端执行器的位姿关系,并推导出装校机器人的运动学正解方程。采用微分变换法求得机器人雅可比矩阵并对装校机器人进行了奇异性分析,为装校机器人...
针对六自由度装校机器人,通过D-H法建立了各连杆的参考坐标系,给出了装校机器人各连杆与末端执行器的位姿关系,并推导出装校机器人的运动学正解方程。采用微分变换法求得机器人雅可比矩阵并对装校机器人进行了奇异性分析,为装校机器人在实际装校作业环境中的轨迹规划及实时控制提供了理论基础和重要数据。
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关键词
装校机器人
末端执行器
雅可比矩阵
奇异性
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职称材料
题名
六自由度装校机器人雅可比矩阵的建立及奇异性分析
被引量：
24
1
作者
李诚
谢志江
倪卫
刘楠
机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
中国工程物理研究院激光聚变研究中心
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第10期1165-1169,1174,共6页
基金
国家科技重大专项(RCLF-GL-HT-T01.2.0(2005)110)
文摘
针对六自由度装校机器人,通过D-H法建立了各连杆的参考坐标系,给出了装校机器人各连杆与末端执行器的位姿关系,并推导出装校机器人的运动学正解方程。采用微分变换法求得机器人雅可比矩阵并对装校机器人进行了奇异性分析,为装校机器人在实际装校作业环境中的轨迹规划及实时控制提供了理论基础和重要数据。
关键词
装校机器人
末端执行器
雅可比矩阵
奇异性
Keywords
installing-- calibrating robot
end-- effector
Jacobian matrix
singularity
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH11 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六自由度装校机器人雅可比矩阵的建立及奇异性分析
李诚
谢志江
倪卫
刘楠
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
24
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