检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

弹药自动装填机械手运动学分析被引量：3: 1; 作者李郁峰潘玉田 +1 位作者李魁武李贵虎《火炮发射与控制学报》北大核心 2013年第2期22-26,共5页; 阐述了某大口径自行火炮弹药自动装填机械手的结构设计以及运动学分析,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解了机械手的正、反运动学方程。为了验证结构以及运动学分析,用Matlab软件中的Robotics Toolbox对整个系统进行了仿真,结果... 展开更多; 关键词自动装填机械手运动学分析轨迹仿真 MATLAB仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

弹药装填机械手关节电机系统非线性控制研究: 2; 作者李华徐达 +1 位作者张健庞鸿瑞《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2011年第3期301-304,共4页; 针对弹药自动装填机械手关节电机传动系统的非线性自振荡和反应滞后造成的装填延时和误差,在分析了关节电机系统非线性环节耦合运动及其对关节电机影响的基础上,采用神经网络补偿控制策略,有效地减小了关节电机传动系统的反应滞后,抑制... 展开更多; 关键词弹药装填机械手关节电机非线性神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于新型趋近律的装填机械手自适应滑模控制被引量：6: 3; 作者李绍民徐亚栋 +1 位作者邹权赵鹏举《火炮发射与控制学报》北大核心 2022年第3期68-73,共6页; 针对弹药装填机械手在传统滑模控制下趋近律使系统产生抖振现象,收敛速度较慢等问题,提出了一种新型趋近律。该趋近律在指数趋近律的基础上引入了系统状态变量,状态点在沿滑模面滑动的过程中控制增益逐渐减小,直至误差为0时稳定在原点,... 展开更多; 关键词弹药装填机械手新型指数趋近律滑模控制器自适应算法精度控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

火炮自动装填机械手的自适应动态面滑模控制被引量：8: 4; 作者董绍阳陈龙淼张彤《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2018年第1期97-101,共5页; 采用了一种自适应动态面滑模控制的算法,通过定义Lyapunov函数证明了机械手闭环控制系统的稳定性。动态面控制方法利用一阶积分滤波器计算虚拟控制的导数,消除微分项的膨胀,简化控制器设计和参数估计。采用自适应控制律估计机械手位置... 展开更多; 关键词火炮自动装填机械手滑模控制自适应算法动态面控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

副杆平衡吊式装填机械手: 5; 作者吴泽龙佘凯武 +1 位作者吕清池曹伟《机械设计》 CSCD 北大核心 1993年第4期30-31,43,共3页; 平衡吊以其体积小、重量轻、结构新颖、动作灵活、造价低廉等优点被广泛应用于各种上、下料及搬运作业,但是由于它是以吊钩起吊工件,无法控制机构手端姿态,因此在对被抓取工件有姿态要求的作业领域,其应用受到限制。本文所述带副杆平衡... 展开更多; 关键词副杆平衡吊式装填机械手机械手; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于混合重要抽样法的弹药装填机械手回转送弹过程到位可靠性及灵敏度评估: 6; 作者陈义军孔凡成刘永吉《兵工学报》 2025年第S1期163-172,共10页; 装填机械手的主要功能为将弹丸从弹仓中取出,并将其精确及时地运送至弹协调臂的交接位置,其到位精度对整个供弹过程有着较大影响,提高装填机械手的到位精度可靠性对整个自动装填系统有重要意义。以某弹药装填机械手为研究对象,建立机电... 展开更多; 关键词装填机械手机电耦合神经网络混合重要抽样到位可靠性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名弹药自动装填机械手运动学分析被引量：3: 1; 作者李郁峰潘玉田李魁武李贵虎; 机构中北大学信息与通信工程学院西北机电工程研究所山西北方机械制造有限责任公司; 出处《火炮发射与控制学报》北大核心 2013年第2期22-26,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51275489); 文摘阐述了某大口径自行火炮弹药自动装填机械手的结构设计以及运动学分析,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解了机械手的正、反运动学方程。为了验证结构以及运动学分析,用Matlab软件中的Robotics Toolbox对整个系统进行了仿真,结果说明该设计方法是可行的。; 关键词自动装填机械手运动学分析轨迹仿真 MATLAB仿真; Keywords auto-loading manipulator kinematics analysis trajectory simulation MATLAB simulation; 分类号 TJ303.3 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名弹药装填机械手关节电机系统非线性控制研究: 2; 作者李华徐达张健庞鸿瑞; 机构装甲兵工程学院太原理工大学人事处; 出处《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2011年第3期301-304,共4页; 基金装甲兵工程学院创新工程项目; 文摘针对弹药自动装填机械手关节电机传动系统的非线性自振荡和反应滞后造成的装填延时和误差,在分析了关节电机系统非线性环节耦合运动及其对关节电机影响的基础上,采用神经网络补偿控制策略,有效地减小了关节电机传动系统的反应滞后,抑制了冲击扰动,极大程度上改善了关节电机系统非线性对关节电机传动系统的影响,提高了弹药装填反应时间和装填精度。; 关键词弹药装填机械手关节电机非线性神经网络; Keywords auto loading for ammunition manipulator nonlinear backlash neural network; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于新型趋近律的装填机械手自适应滑模控制被引量：6: 3; 作者李绍民徐亚栋邹权赵鹏举; 机构南京理工大学机械工程学院北方工程设计研究院有限公司; 出处《火炮发射与控制学报》北大核心 2022年第3期68-73,共6页; 文摘针对弹药装填机械手在传统滑模控制下趋近律使系统产生抖振现象,收敛速度较慢等问题,提出了一种新型趋近律。该趋近律在指数趋近律的基础上引入了系统状态变量,状态点在沿滑模面滑动的过程中控制增益逐渐减小,直至误差为0时稳定在原点,有效地减小了抖动;并设计自适应控制律估计了机械手控制过程中的外部扰动,采用李亚普诺夫函数对新型趋近律的稳定性进行了分析,并以此趋近律设计了自适应滑模控制器。通过Matlab/Simulink建立仿真模型,将设计的新型趋近律与指数趋近律、幂次趋近律进行仿真对比,得到的仿真结果表明了新型趋近律具有较好的鲁棒性和有效性。; 关键词弹药装填机械手新型指数趋近律滑模控制器自适应算法精度控制; Keywords ammunition loading manipulator new approach law sliding mode controller adaptive algorithm precision control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TJ303 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名火炮自动装填机械手的自适应动态面滑模控制被引量：8: 4; 作者董绍阳陈龙淼张彤; 机构南京理工大学北方华安工业集团; 出处《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2018年第1期97-101,共5页; 文摘采用了一种自适应动态面滑模控制的算法,通过定义Lyapunov函数证明了机械手闭环控制系统的稳定性。动态面控制方法利用一阶积分滤波器计算虚拟控制的导数,消除微分项的膨胀,简化控制器设计和参数估计。采用自适应控制律估计机械手位置控制过程中不确定性和外加干扰的未知性。滑模控制抑制了模型的转动惯量参数变化以及外界干扰的影响。通过Matlab仿真,分析了位置误差、系统的输入以及参数自适应等关键曲线,表明此方法具有较高的控制精度和较好的鲁棒性。; 关键词火炮自动装填机械手滑模控制自适应算法动态面控制; Keywords automatic loading manipulator of gun sliding mode control adaptive algorithm dynamicsurface control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名副杆平衡吊式装填机械手: 5; 作者吴泽龙佘凯武吕清池曹伟; 机构重庆航天机电设计院焦作机床厂; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 1993年第4期30-31,43,共3页; 文摘平衡吊以其体积小、重量轻、结构新颖、动作灵活、造价低廉等优点被广泛应用于各种上、下料及搬运作业,但是由于它是以吊钩起吊工件,无法控制机构手端姿态,因此在对被抓取工件有姿态要求的作业领域,其应用受到限制。本文所述带副杆平衡吊机构既保留了原平衡吊的优点,又解决了其手端姿态不可控的问题,并已成功地应用于所研制的CZJ层片装填机械手之中。; 关键词副杆平衡吊式装填机械手机械手; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于混合重要抽样法的弹药装填机械手回转送弹过程到位可靠性及灵敏度评估: 6; 作者陈义军孔凡成刘永吉; 机构空军勤务学院航空弹药保障系; 出处《兵工学报》 2025年第S1期163-172,共10页; 文摘装填机械手的主要功能为将弹丸从弹仓中取出,并将其精确及时地运送至弹协调臂的交接位置,其到位精度对整个供弹过程有着较大影响,提高装填机械手的到位精度可靠性对整个自动装填系统有重要意义。以某弹药装填机械手为研究对象,建立机电耦合的装填机械手参数化联合仿真模型,并运用台架试验数据验证仿真模型的准确性。通过建立一种能够替代复杂动力学仿真模型的神经网络代理模型,用于获取机械手到位后的响应值,基于混合重要抽样方法结合该代理模型,分析装填机械手到位精度的可靠性及灵敏度。结果表明:在选定的12个参数影响下其到位可靠度为0.9779,具有较高的精度,同时经灵敏度分析得到齿轮之间的摩擦系数对到位可靠性影响最大,这为后续进行结构优化指明了方向。; 关键词装填机械手机电耦合神经网络混合重要抽样到位可靠性; Keywords loading manipulator electromechanical coupling neural network hybrid importance sampling positioning reliability; 分类号 TJ303.3 [兵器科学与技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	弹药自动装填机械手运动学分析	李郁峰潘玉田李魁武李贵虎	《火炮发射与控制学报》北大核心	2013	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	弹药装填机械手关节电机系统非线性控制研究	李华徐达张健庞鸿瑞	《太原理工大学学报》 CAS 北大核心	2011	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于新型趋近律的装填机械手自适应滑模控制	李绍民徐亚栋邹权赵鹏举	《火炮发射与控制学报》北大核心	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	火炮自动装填机械手的自适应动态面滑模控制	董绍阳陈龙淼张彤	《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心	2018	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	副杆平衡吊式装填机械手	吴泽龙佘凯武吕清池曹伟	《机械设计》 CSCD 北大核心	1993	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于混合重要抽样法的弹药装填机械手回转送弹过程到位可靠性及灵敏度评估	陈义军孔凡成刘永吉	《兵工学报》	2025		在线阅读下载PDF 职称材料