康复机器人被动训练对脑卒中患者上肢代偿运动的影响 被引量：13

1

作者 付艳 阳交凤 +4 位作者 李世其 朱泽强 王晓怡 赵焰 丁勇 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期647-652,共6页

目的:探讨康复机器人被动训练对脑卒中患者上肢代偿运动的影响。方法:组织符合试验要求的6例脑卒中患者和6例健康受试者分别接受传统康复训练和康复机器人被动训练,分析受试者在两种训练模式下的关节运动轨迹,关节角度、角速度、角加速... 目的:探讨康复机器人被动训练对脑卒中患者上肢代偿运动的影响。方法:组织符合试验要求的6例脑卒中患者和6例健康受试者分别接受传统康复训练和康复机器人被动训练,分析受试者在两种训练模式下的关节运动轨迹,关节角度、角速度、角加速度,以及肩、肘关节协同运动关系。结果:(1)脑卒中患者上肢训练会产生躯干自由度代偿,两种训练模式下脑卒中患者躯干运动轨迹没有差异。(2)脑卒中患者上肢训练会产生关节活动度代偿。康复机器人被动训练相对于传统康复训练,躯干运动角度范围减小,肩、肘关节运动角度范围增大。(3)脑卒中患者上肢训练会产生肩、肘关节协调性代偿。康复机器人被动训练相比于传统康复训练,患者肩、肘关节角度关系曲线没有明显差异,但躯干、肩和肘关节的加速度峰值明显降低,速度曲线波动幅度相对较小。结论:康复机器人被动训练对脑卒中患者上肢代偿运动有一定影响,其没能缓解上肢自由度代偿和协调性代偿,但能抑制躯干活动度代偿,增加肩关节活动度代偿,且关节运动更加平稳。 展开更多

关键词 脑卒中 康复机器人 被动训练 上肢代偿运动

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基于用户体验的多关节主被动训练仪可用性研究 被引量：6

2

作者 任英丽 吴诗瑾 《图学学报》 CSCD 北大核心 2021年第2期325-331,共7页

为提高多关节主被动训练仪的可用性水平,以用户体验理论为基础构建了以用户为触点的多关节主被动训练仪可用性评价指标体系,运用模糊层次分析法(FAHP)和隶属度定量化处理的方法构建多关节主被动训练仪可用性评价模型。以某公司生产的一... 为提高多关节主被动训练仪的可用性水平,以用户体验理论为基础构建了以用户为触点的多关节主被动训练仪可用性评价指标体系,运用模糊层次分析法(FAHP)和隶属度定量化处理的方法构建多关节主被动训练仪可用性评价模型。以某公司生产的一款多关节主被动训练仪为例,先由专家测评确定评价指标并计算出各指标因素的权重值,再由评分小组操作该产品后得出对每项可用性评价指标的评价等级,结合多关节主被动训练仪可用性评价模型计算得出最终的评价结果。结果表明,运用该模型能对产品的可用性进行全面准确的评价,进而发现产品存在的可用性问题,提出改进意见,为产品的升级创新提供参考。 展开更多

关键词 可用性评价 用户体验 产品设计 多关节主被动训练仪 模糊层次分析法

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坐卧式下肢康复机器人的被动训练控制 被引量：12

3

作者 吕显耀 杨炽夫 +1 位作者 姜峰 韩俊伟 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第4期244-247,共4页

考虑到下肢康复机器人很难获得精确、完整的数学模型,而且在建立模型时需要进行合理的近似处理,因此忽略了外部干扰、参数误差、未建模的动态和摩擦等不确定因素,这些原因导致控制性能不佳。基于此提出了一种基于计算力矩法的神经网络... 考虑到下肢康复机器人很难获得精确、完整的数学模型,而且在建立模型时需要进行合理的近似处理,因此忽略了外部干扰、参数误差、未建模的动态和摩擦等不确定因素,这些原因导致控制性能不佳。基于此提出了一种基于计算力矩法的神经网络鲁棒控制器,通过计算力矩法对标称模型进行控制,RBF神经网络控制器对系统中未知的不确定项进行补偿,而自适应鲁棒控制器则用来补偿神经网络的逼近误差及外部的干扰,从而提高了系统的动态性能和控制精度,并对算法的稳定性进行了证明。通过实验验证,证明了控制算法的有效性,在被动训练时具有较好的轨迹跟踪性能。 展开更多

关键词 外骨骼 康复机器人 轨迹跟踪 被动训练

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早期康复训练配合持续被动训练机在全膝关节置换术后的应用 被引量：11

4

作者 冯乃清 刘文莉 《护理研究（上旬版）》 2011年第10期2582-2584,共3页

[目的]探讨早期、系统的康复训练配合持续被动训练机(CPM)功能锻炼机在人工全膝关节置换病人中的应用效果。[方法]对2003年3月—2009年8月全膝关节置换术后采用早期康复训练配合CPM功能锻炼27例31膝(CPM组)与同期行常规康复训练22例24膝... [目的]探讨早期、系统的康复训练配合持续被动训练机(CPM)功能锻炼机在人工全膝关节置换病人中的应用效果。[方法]对2003年3月—2009年8月全膝关节置换术后采用早期康复训练配合CPM功能锻炼27例31膝(CPM组)与同期行常规康复训练22例24膝(常规组)病人进行回顾性对比研究,对两组病例的膝关节活动度(ROM)、美国特种外科医院(HSS)膝关节功能评分结果进行比较。[结果]术后随访时间13个月至3年,平均22.3个月。CPM组在术后早期(术后2周、4周、6周)ROM、膝关节功能评分较常规组高,功能恢复较常规组快(P<0.05),但术后远期(3个月、6个月、1年)与常规组相比差异无统计学意义(P>0.05)。[结论]早期康复训练配合CPM功能锻炼能促进全膝关节置换病人术后膝关节功能恢复,促进病人早日康复。 展开更多

关键词 人工全膝关节置换术 早期 康复训练 持续被动训练机

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ICU机械通气治疗患者早期标准被动训练的生理反应 被引量：1

5

作者 陈桂英 《中国护理管理》 CSCD 2013年第11期91-91,共1页

据Am J Crit Care报道，危重疾病往往会使患者肌力减弱，留下长期影响。为评估早期标准被动训练会给患者带来哪些生理上的变化？芝加哥大学的研究者设计了一项类实验。

关键词 生理反应 被动训练 患者 通气治疗 标准 早期 ICU 机械

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被动应力训练对兔冈上肌腱急性断裂术后修复过程中碱性成纤维细胞生长因子表达的影响 被引量：10

6

作者 李森 闵少雄 +3 位作者 张辉 付国建 王鹏程 靳安民 《南方医科大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期1020-1023,共4页

目的通过研究应力刺激对其腱-骨修复碱性成纤维细胞生长因子(b-FGF)表达的影响,探讨应力刺激在肩袖损伤术后腱-骨修复中的作用。方法选取18只成年雄性新西兰白兔,术前随机选取两只白兔处死,以熟悉解剖结构及对照用。余16只白兔随机分为2... 目的通过研究应力刺激对其腱-骨修复碱性成纤维细胞生长因子(b-FGF)表达的影响,探讨应力刺激在肩袖损伤术后腱-骨修复中的作用。方法选取18只成年雄性新西兰白兔,术前随机选取两只白兔处死,以熟悉解剖结构及对照用。余16只白兔随机分为2组:CPM组(A组与非CPM组(B组)。A组术后第2周开始训练;B组正常笼养。分别于术后2、4、6、8周训练结束后处死,取材,每次每组各处死两只,行b-FGF细胞因子表达检测。结果术后2周,两组染色均为阳性,A组颜色较B组稍深,面积稍显广泛;术后4周,A组染色颜色较B组明显加深,面积明显广泛。A组大量阳性表达的成纤维细胞沿腱外膜平行排列;术后6周,两组染色阳性,A颜色深度较前无明显变化,B组较前变浅;术后8周,两组染色仍为阳性,颜色深度较前均变浅,B组变浅较明显。结论被动应力训练(CPM)能够促进兔冈上肌腱急性断裂术后腱-骨界面修复早期b-FGF表达,从而增进Ⅲ型胶原合成,加快肩袖损伤术后早期腱-骨修复进程。 展开更多

关键词 兔 冈上肌腱 修复 持续被动训练 碱性成纤维细胞生长因子

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基于Kinect的机器人辅助上肢被动康复训练控制方法

7

作者 徐国政 朱吉鸽 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2019年第2期151-157,共7页

现有基于Kinect构建的康复训练系统,大多以患者自行开展主动康复训练为主,未能充分利用康复医师的临床经验且很少用于机器人辅助康复训练系统,具有一定的局限.针对此问题,提出一种基于Kinect的机器人辅助上肢被动康复训练方法.首先,开... 现有基于Kinect构建的康复训练系统,大多以患者自行开展主动康复训练为主,未能充分利用康复医师的临床经验且很少用于机器人辅助康复训练系统,具有一定的局限.针对此问题,提出一种基于Kinect的机器人辅助上肢被动康复训练方法.首先,开展基于Kinect的上肢骨骼点跟踪与逆运动学计算;其次,基于Linux/QT及Kinect设计三维虚拟康复训练环境;再次,在康复医师示教训练任务并通过Kinect获取示教任务参考轨迹基础上,根据训练过程中Kinect实时捕获的患肢运动位置反馈,设计基于模糊推理的机器人辅助被动康复训练控制器;最后,基于Kinect及Barrett公司4自由度WAM^(TM)康复机器人构建试验统平台,对方法有效性进行试验验证.实验结果表明,所提方法能有效利用医师的临床康复经验,并使机器人较平稳地牵引受试者上肢沿示教任务轨迹进行训练,较好地实现了"医师—机器人—患者"之间的人机协同康复训练. 展开更多

关键词 康复机器人 KINECT 被动训练 虚拟环境 任务示教 轨迹跟踪

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基于机器学习的下肢被动康复训练过程监测评价研究 被引量：4

8

作者 吴达 马超 +1 位作者 高经纬 谷玉海 《现代电子技术》 2022年第16期175-180,共6页

针对人体下肢的被动康复训练过程,文中使用某下肢康复训练机器人进行下肢被动训练,训练过程中采集下肢股直肌和腓肠肌的sEMG信号和大腿的运动姿态信号,运用机器学习方法对运动姿态信号和表面肌电(sEMG)信号进行分析,实现了下肢中4种不... 针对人体下肢的被动康复训练过程,文中使用某下肢康复训练机器人进行下肢被动训练,训练过程中采集下肢股直肌和腓肠肌的sEMG信号和大腿的运动姿态信号,运用机器学习方法对运动姿态信号和表面肌电(sEMG)信号进行分析,实现了下肢中4种不同被动训练状态的识别及其对下肢肌群训练康复效果的评价。结果显示:联合使用IMU和sEMG进行下肢被动训练过程监测,并通过机器学习算法进行处理,可以实现不同监测过程的自动识别以及下肢肌群训练效果量化分析判断。研究结果可为实现基于下肢被动康复训练过程的智能控制与康复情况评价奠定研究基础。 展开更多

关键词 下肢被动训练 机器学习 IMU SEMG 康复训练评价 信号处理 智能控制 康复训练机器人

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3次疗法加被动张口训练治疗慢性不可复性关节盘前移位 被引量：7

9

作者 储嘉琪 张银凯 +2 位作者 胡勤刚 韩方凯 周小陆 《口腔医学研究》 CAS CSCD 2006年第5期535-537,共3页

目的:探讨关节腔封闭、灌洗和关节腔内注射透明质酸钠(即3次注射疗法)结合术后被动张口训练在治疗慢性不可复性关节盘前移位中的作用。方法:将252例慢性不可复性关节盘前移位的患者随机分为试验组和对照组两组,试验组150例,予以行3次注... 目的:探讨关节腔封闭、灌洗和关节腔内注射透明质酸钠(即3次注射疗法)结合术后被动张口训练在治疗慢性不可复性关节盘前移位中的作用。方法:将252例慢性不可复性关节盘前移位的患者随机分为试验组和对照组两组,试验组150例,予以行3次注射疗法,术后配合被动张口训练;对照组的102例患者仅行3次注射疗法而不进行被动张口训练。结果:试验组有效率为81.3%,对照组有效率为42.2%,经统计学检验:二者有显著性差异(P≤0.05)。结论:关节腔内3次注射疗法结合被动张口训练在慢性不可复性关节盘前移位的治疗中具有明显的疗效。 展开更多

关键词 颞下颌关节 不可复性关节盘前移位 关节腔内注射 被动张口训练

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被动式多功能下肢康复训练器 被引量：2

10

作者 张恩祥 孙建东 +3 位作者 李春旺 雷红 刘自萍 付丽斌 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2008年第6期552-553,共2页

由于疾病或运动损伤造成的下肢运动障碍的患者很多，患者的康复过程多数都要经过从被动运动训练到主动运动训练。目前用于下肢被动训练的器械大多都是只具有单一冠状面上运动功能的训练器，该类训练器仅适用于下肢骨科患者手术后的关节... 由于疾病或运动损伤造成的下肢运动障碍的患者很多，患者的康复过程多数都要经过从被动运动训练到主动运动训练。目前用于下肢被动训练的器械大多都是只具有单一冠状面上运动功能的训练器，该类训练器仅适用于下肢骨科患者手术后的关节功能恢复训练。对于属于球铰关节的下肢关节来说，如果要保持或恢复基本运动功能，还应当做矢状面上的训练。以使患者下肢关节的运动功能得到保持和恢复。 展开更多

关键词 下肢运动障碍 康复训练器 多功能 被动式 下肢关节 主动运动训练 被动运动训练 运动功能

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眼眶爆裂性骨折术后眼球运动训练辅助被动牵拉训练的效果 被引量：2

11

作者 冯慧萍 刘昀 +1 位作者 郭伟玲 庞晓静 《解放军护理杂志》 2009年第9期14-15,共2页

目的分析单纯眼球运动训练和眼球运动训练辅助被动牵拉训练在眼眶爆裂性骨折术后患者眼肌力训练中的应用及对患者视功能的改善作用。方法经患者知情同意后,将眼眶爆裂性骨折修复术后患者143例随机分为干预组63例和对照组80例,眼部检查... 目的分析单纯眼球运动训练和眼球运动训练辅助被动牵拉训练在眼眶爆裂性骨折术后患者眼肌力训练中的应用及对患者视功能的改善作用。方法经患者知情同意后,将眼眶爆裂性骨折修复术后患者143例随机分为干预组63例和对照组80例,眼部检查均存在不同程度眼球运动障碍、复视、眼球内陷等症状。干预组在术后第1～3天,由责任护士了解手术经过及术后病情,给予患者被动牵拉训练治疗,同时进行眼球运动训练。对照组单纯给予眼球运动训练治疗。结果干预组的训练有效率为93.65%,明显高于对照组的训练有效率(72.50%);干预组的训练无效率(6.35%)明显低于对照组(27.50%),差异有统计学意义(χ2=10.59,P<0.01)。结论眼球运动训练辅助被动牵拉训练是提高眼眶爆裂性骨折术后患者改善复视的有效方法。 展开更多

关键词 眼眶爆裂性骨折 眼球运动训练 被动牵拉训练

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连续被动式运动训练器转速切换协调控制方法

12

作者 胥燕 郑忠文 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第5期245-248,共4页

采用目前方法对运动训练器转速切换进行控制时,没有提取表面肌电信号的特征,存在控制误差大、控制稳定性差和控制效率低的问题。提出连续被动式运动训练器转速切换协调控制方法,获取表面机电信号,并提取表面机电信号的特征,在此基础上... 采用目前方法对运动训练器转速切换进行控制时,没有提取表面肌电信号的特征,存在控制误差大、控制稳定性差和控制效率低的问题。提出连续被动式运动训练器转速切换协调控制方法,获取表面机电信号,并提取表面机电信号的特征,在此基础上构建连续被动式运动训练器的训练模型。根据训练模型设计转速切换协调控制器,通过转速切换协调控制器完成连续被动式运动训练器转速切换的协调控制。实验结果表明,所提方法的控制误差小、控制稳定性高、控制效率高。 展开更多

关键词 连续被动式运动训练器 转速切换 训练模型 控制器 协调控制

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TKA术后医生指导下患者自主化康复训练与CPM机训练的早期疗效比较 被引量：18

13

作者 黄勇 王鑫灵 《实用医学杂志》 CAS 北大核心 2015年第7期1120-1122,共3页

目的:比较人工全膝关节置换术(TKA)术后医生指导下患者自主化康复训练与膝关节功能训练器(CPM)机康复训练早期疗效,探讨较好的功能恢复方法。方法:收集自2011年1月至2014年12月行TKA手术的患者136例,随机分为A组和B组,A组为医生指导下... 目的:比较人工全膝关节置换术(TKA)术后医生指导下患者自主化康复训练与膝关节功能训练器(CPM)机康复训练早期疗效,探讨较好的功能恢复方法。方法:收集自2011年1月至2014年12月行TKA手术的患者136例,随机分为A组和B组,A组为医生指导下患者自主化康复训练;B组为CPM机训练。两组患者术后第1、2、4周进行膝关节屈曲活动度(ROM)、膝关节功能评分(HSS)及膝关节周径比较,结果采用独立样本t检验(SPSS19.0软件)。结果:患者术后均获得随访,随访时间4周。A组在ROM、HSS均优于B组,P值分别为0.032、0.015,差异有统计学意义。两组在膝关节周径方面比较P值为0.006,差异有统计学意义。结论:两组在TKA后的早期康复训练中都为行之有效的方法,但在医生指导下患者主动行膝关节周围软组织平衡训练在膝关节术后早期康复训练中更具有优势,可以有效预防膝关节粘连及改善膝关节活动度。 展开更多

关键词 自主化康复训练 持续被动训练机 全膝关节置换术 康复训练

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艺术体操旋转训练仪的研制与应用 被引量：1

14

作者 李世明 金季春 《西安体育学院学报》 北大核心 2005年第1期93-97,共5页

根据对艺术体操转体动作的技术特点、动力学模型及生理学基础较为系统的理论分析,研制了艺术体操旋转训练仪,并给出了该仪器的机械系统和电气控制系统的设计原理。在应用方法上,提出了利用主动训练法可以提高艺术体操运动员转体启动阶... 根据对艺术体操转体动作的技术特点、动力学模型及生理学基础较为系统的理论分析,研制了艺术体操旋转训练仪,并给出了该仪器的机械系统和电气控制系统的设计原理。在应用方法上,提出了利用主动训练法可以提高艺术体操运动员转体启动阶段获得外界放射性冲量矩的能力,利用被动训练法可以提高运动员转体过程中人体姿态的自身调节能力和运动员前庭器官的稳定性,利用旋转训练仪的旋转速度、启动加速时间及停止减速时间、旋转方向、旋转圈数的不同组合可以探索更为个性化的艺术体操转体训练方法。 展开更多

关键词 艺术体操 训练方法 运动员 练法 转体动作 能力 旋转 自身调节 被动训练 前庭器官

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一种新型手腕部粗大训练康复机器人机构设计

15

作者 张广帅 毛志贤 +1 位作者 王春宝 韦建军 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第11期268-274,共7页

脑卒中易造成患者肢体偏瘫,影响患者的日常生活质量。手腕部作为人体行为动作的重要执行单元,进行手指抓握与手腕协作等粗大训练具有重要的意义。这里以正常手腕部的运动状态为基础,开发了一种基于手腕部粗大训练康复机器人。通过分析... 脑卒中易造成患者肢体偏瘫,影响患者的日常生活质量。手腕部作为人体行为动作的重要执行单元,进行手指抓握与手腕协作等粗大训练具有重要的意义。这里以正常手腕部的运动状态为基础,开发了一种基于手腕部粗大训练康复机器人。通过分析人体手腕部关节结构和关节夹角的生理特征,拟合生成手腕部抓握运动轨迹。构建三自由度的创新康复机器人的结构,实现手部同时抓握、手掌俯仰和手腕旋转运动。开发融合手腕部主/被动训练的康复机器人控制系统,验证机器人的运动功能。实验结果表明,手腕部康复机器人能够分别实现人体手指的抓握、手掌俯仰、手腕旋转的单独运动和相互协作运动,运动范围满足手腕部运动的生理需求。 展开更多

关键词 手腕关节 粗大运动 康复机器人 主/被动训练

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手部深度烧伤的康复治疗 被引量：3

16

作者 蔡林碧珍 郑庆亦 +1 位作者 蔡少甫 陈锦河 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 2003年第6期361-362,共2页

关键词 手部 深度烧伤 康复治疗 早期被动训练 主动运动

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并联3-RRS踝关节康复机构及运动分析 被引量：7

17

作者 李大顺 李剑锋 +1 位作者 王飒 张琪涣 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第8期4-8,共5页

通过分析现有踝关节康复机器人所存在的缺陷。提出一种结构简单,能够同时完成主\被动康复运动、具有远程转动中心的对称3-RRS并联康复机构。该机构能具有三自由度定点转动功能,可以完成踝关节康相应的背屈\跖屈,外展\内收,内翻\外翻康... 通过分析现有踝关节康复机器人所存在的缺陷。提出一种结构简单,能够同时完成主\被动康复运动、具有远程转动中心的对称3-RRS并联康复机构。该机构能具有三自由度定点转动功能,可以完成踝关节康相应的背屈\跖屈,外展\内收,内翻\外翻康复运动。运用螺旋理论分析了机构可以在工作空间内任意位姿都可以实现3维转动的机构学原理,并计算了机构的自由度。运用球面几何理论完成了机构的正反解的推导。通过数值算例,验证了机构是满足踝关节康复要求的。 展开更多

关键词 康复机构 运动学 主/被动训练 踝关节康复

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虚拟现实技术在柔性上肢康复机器人中的应用 被引量：8

18

作者 杜豪 杨岩 张成杰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第24期260-265,共6页

根据末端牵引式和外骨骼式上肢康复机器人的特性,研制了一种新型的柔性上肢康复机器人。机器人的康复训练系统结合了主动和被动模式的要素,将虚拟现实(VR)技术引入上肢康复机器人,通过现实环境中的光学3D位置捕获以及VR环境中的3D位置感... 根据末端牵引式和外骨骼式上肢康复机器人的特性,研制了一种新型的柔性上肢康复机器人。机器人的康复训练系统结合了主动和被动模式的要素,将虚拟现实(VR)技术引入上肢康复机器人,通过现实环境中的光学3D位置捕获以及VR环境中的3D位置感知,设计了虚拟动态模型交互性节点和碰撞检测实验,实现虚拟现实交互,提高虚拟模型运动实时效果和上肢康复训练精度。VR和新颖的康复机器人的集成为具有特定任务的患者提供了有效的训练。 展开更多

关键词 柔性康复 主被动训练 交互设计 碰撞检测

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浅谈师生之间的关系

19

作者 张仲远 《南京体育学院学报（社会科学版）》 1995年第3期57-57,共1页

关键词 师生关系 女子中长跑 教学活动 心理移位 教学目标 高强度训练 主动学习 运动学 被动训练 主动训练

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钢琴伴奏练习中的旋律思维新解 被引量：2

20

作者 云刚 《音乐创作》 北大核心 2015年第9期166-168,共3页

钢琴伴奏,旋律的感觉至关重要。尽管不是每一种织体都包含明显的旋律,但其影响却无时不在。弹琴的人虽不唱歌,但须对歌曲了如指掌。在伴奏(尤其是无旋律伴奏)的练习实践中,若脱离旋律感觉的建构与对照,往往会使整体音乐形象大打折扣,进... 钢琴伴奏,旋律的感觉至关重要。尽管不是每一种织体都包含明显的旋律,但其影响却无时不在。弹琴的人虽不唱歌,但须对歌曲了如指掌。在伴奏(尤其是无旋律伴奏)的练习实践中,若脱离旋律感觉的建构与对照,往往会使整体音乐形象大打折扣,进而影响到作品的整体表现。 展开更多

关键词 钢琴伴奏 旋律同步 曲库 被动性适应训练

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