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机器人磨抛力柔顺控制研究进展
被引量：
31
1
作者
葛吉民
邓朝晖
+3 位作者
李尉
李重阳
陈曦
彭德平
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第18期2217-2230,2238,共15页
低成本、高灵巧度机器人在磨抛领域中的应用越来越广,而对机器人磨抛力的柔顺控制是降低工件表面粗糙度、获得高形状精度和表面完整性的关键。综述了国内外学者在机器人磨抛力主动柔顺控制策略、被动柔顺控制装置、主被动柔顺控制方法...
低成本、高灵巧度机器人在磨抛领域中的应用越来越广,而对机器人磨抛力的柔顺控制是降低工件表面粗糙度、获得高形状精度和表面完整性的关键。综述了国内外学者在机器人磨抛力主动柔顺控制策略、被动柔顺控制装置、主被动柔顺控制方法等方面的主要研究成果,分析了各种典型控制方法的原理及实现过程,比较了各方法的优缺点,并指出了目前研究存在的问题。最后总结了关键技术难点并展望了发展趋势。
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关键词
机器人
磨抛力
主动
柔顺
控制
被动柔顺装置中国
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职称材料
题名
机器人磨抛力柔顺控制研究进展
被引量：
31
1
作者
葛吉民
邓朝晖
李尉
李重阳
陈曦
彭德平
机构
湖南科技大学难加工材料高效精密加工湖南省重点实验室
湖南科技大学智能制造研究院
上汽大众长沙分公司
湘潭华进重装有限公司
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第18期2217-2230,2238,共15页
基金
国家自然科学基金-浙江两化融合联合基金(U1809221)
国家重大科技专项(2018ZX04035002-005)
+1 种基金
湖南省高新技术产业科技创新引领计划(2020GK2003)
长株潭国家自主创新示范区专项(2017XK2302)。
文摘
低成本、高灵巧度机器人在磨抛领域中的应用越来越广,而对机器人磨抛力的柔顺控制是降低工件表面粗糙度、获得高形状精度和表面完整性的关键。综述了国内外学者在机器人磨抛力主动柔顺控制策略、被动柔顺控制装置、主被动柔顺控制方法等方面的主要研究成果,分析了各种典型控制方法的原理及实现过程,比较了各方法的优缺点,并指出了目前研究存在的问题。最后总结了关键技术难点并展望了发展趋势。
关键词
机器人
磨抛力
主动
柔顺
控制
被动柔顺装置中国
Keywords
robot
grinding and polishing force
active compliance control
passive compliance device
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
机器人磨抛力柔顺控制研究进展
葛吉民
邓朝晖
李尉
李重阳
陈曦
彭德平
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
31
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