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题名可变刚度的四足机器人被动柔顺脊柱设计与应用
被引量：4
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作者
张秀丽
谭小康
吴海波
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机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
武汉地铁运营有限公司
华为海洋网络有限公司
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出处
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期111-118,共8页
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基金
国家自然科学基金(50905012)
中央高校基本科研业务费专项资金(M15JB00250)~~
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文摘
为提高四足机器人的运动性能,从仿生学出发,通过对猎豹的脊柱结构和躯干运动特征进行研究,设计一款刚度可调的四足机器人被动柔顺脊柱——"四叶草"脊柱.在此基础上,为了研究"四叶草"脊柱对四足机器人运动过程中的速度、足端力和转弯半径的影响,搭建了具有"四叶草"脊柱的仿生四足机器人样机——DCatⅡ,并进行了跳跃(bound)步态下的奔跑运动实验和转弯运动实验.实验结果表明,被动柔顺脊柱能够减小DCatⅡ运动过程中的足端力;在脊柱整体刚度为681N/m时,DCatⅡ的稳定运动速度最高,为0.92m/s;脊柱在偏转(yaw)方向的刚度值越大,DCatⅡ运动的转弯半径越大.
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关键词
四足机器人
被动柔顺脊柱
伪刚体模型
可变刚度
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Keywords
quadruped robot
passive compliant spine
pseudo-rigid-body model
variable stiffnes
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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