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基于被动柔顺性的机器人位置/力控制
被引量：
8
1
作者
王坤东
颜国正
鄢波
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第7期661-665,共5页
为了精确控制具有被动柔顺性末端执行器的平面多关节机器人,提出了一种被动关节与主动关节分离的外环位置/力串行控制策略。位置/力控制策略分析表明,基于被动柔顺性的机器人可以通过主动关节控制实现被动柔顺末端的弱控制。基于此,提...
为了精确控制具有被动柔顺性末端执行器的平面多关节机器人,提出了一种被动关节与主动关节分离的外环位置/力串行控制策略。位置/力控制策略分析表明,基于被动柔顺性的机器人可以通过主动关节控制实现被动柔顺末端的弱控制。基于此,提出了先进行位置控制,然后保持位置不变进行力控制的串行控制策略,既实现了位置/力的独立控制,又解决了被控参数的冲突问题。基于几何法,进行了逆运动学求解。在MATLAB7.0平台上仿真研究了分度角分别为0、30°、60°与90°时的轨迹扫查情况,表明位置与力控制都能够快速收敛并满足一定的精度。在实际的系统上,进行了扫查试验,结果表明提出的控制策略是切实可行的。
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关键词
被动柔顺性
机器人
位置/力控制
仿真
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职称材料
插接管道焊缝扫查机器人的位置/力控制
被引量：
1
2
作者
王坤东
颜国正
鄢波
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2006年第3期253-256,共4页
为了使机器人的超声探头能够紧密贴合被检管道表面,设计了一种被动柔顺性末端执行器,并提出了一种被动关节与主动关节分离的外环混合位置/力控制策略,进行了位置/力控制仿真。确定了被动柔顺性末端执行器微动位置调整与主动关节输出变...
为了使机器人的超声探头能够紧密贴合被检管道表面,设计了一种被动柔顺性末端执行器,并提出了一种被动关节与主动关节分离的外环混合位置/力控制策略,进行了位置/力控制仿真。确定了被动柔顺性末端执行器微动位置调整与主动关节输出变量之间求解关系,建立了理想状态下的准静态力学控制模型,理论上证明了位置偏差和力偏差均可通过主动关节的控制得到有效消除,保证控制精度。仿真研究了分度角分别为0、30°、60°与90°所对应的圆、椭圆及直线的截面线轨迹扫查情况。结果表明在各种情况下的位置与力控制都收敛并满足精度要求,从而证明了所提出的被动柔顺关节外环位置/力控制策略是有效的。
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关键词
管道焊缝检查
机器人
被动柔顺性
位置/力混合控制
仿真
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职称材料
题名
基于被动柔顺性的机器人位置/力控制
被引量：
8
1
作者
王坤东
颜国正
鄢波
机构
上海交通大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第7期661-665,共5页
基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA442110)
文摘
为了精确控制具有被动柔顺性末端执行器的平面多关节机器人,提出了一种被动关节与主动关节分离的外环位置/力串行控制策略。位置/力控制策略分析表明,基于被动柔顺性的机器人可以通过主动关节控制实现被动柔顺末端的弱控制。基于此,提出了先进行位置控制,然后保持位置不变进行力控制的串行控制策略,既实现了位置/力的独立控制,又解决了被控参数的冲突问题。基于几何法,进行了逆运动学求解。在MATLAB7.0平台上仿真研究了分度角分别为0、30°、60°与90°时的轨迹扫查情况,表明位置与力控制都能够快速收敛并满足一定的精度。在实际的系统上,进行了扫查试验,结果表明提出的控制策略是切实可行的。
关键词
被动柔顺性
机器人
位置/力控制
仿真
Keywords
passive compliance
robot
position/force control
simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
插接管道焊缝扫查机器人的位置/力控制
被引量：
1
2
作者
王坤东
颜国正
鄢波
机构
上海交通大学电子信息学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2006年第3期253-256,共4页
基金
国家"863"高技术研究发展计划项目(2002AA442110)资助
文摘
为了使机器人的超声探头能够紧密贴合被检管道表面,设计了一种被动柔顺性末端执行器,并提出了一种被动关节与主动关节分离的外环混合位置/力控制策略,进行了位置/力控制仿真。确定了被动柔顺性末端执行器微动位置调整与主动关节输出变量之间求解关系,建立了理想状态下的准静态力学控制模型,理论上证明了位置偏差和力偏差均可通过主动关节的控制得到有效消除,保证控制精度。仿真研究了分度角分别为0、30°、60°与90°所对应的圆、椭圆及直线的截面线轨迹扫查情况。结果表明在各种情况下的位置与力控制都收敛并满足精度要求,从而证明了所提出的被动柔顺关节外环位置/力控制策略是有效的。
关键词
管道焊缝检查
机器人
被动柔顺性
位置/力混合控制
仿真
Keywords
tube welded seam scanning
robot
passive compliance
position/force mixture control
simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于被动柔顺性的机器人位置/力控制
王坤东
颜国正
鄢波
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
8
在线阅读
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职称材料
2
插接管道焊缝扫查机器人的位置/力控制
王坤东
颜国正
鄢波
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2006
1
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职称材料
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