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主—被动变刚度柔性单腿建模及能耗分析被引量：4: 1; 作者史延雷张小俊 +1 位作者孙凌宇张明路《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期2719-2727,共9页; 为了改善传统刚性足式机器人运动高能耗问题,通过仿生学研究总结人类跑跳运动刚度与能效相关性,建立具有主—被动复合变刚度的串联柔性单腿数学模型,对减速器、柔性关节阻尼、功率流进行了详细描述;选定单腿模型主要参数并结合仿生学设... 展开更多; 关键词柔性关节主动变刚度被动变刚度柔性单腿仿生学; 在线阅读下载PDF 职称材料

具有主-被动变刚度柔性关节的足式机器人单腿被动弹跳特性研究被引量：3: 2; 作者董会英万媛 +1 位作者闫昆张小俊《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第3期58-65,共8页; 通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快的运动速度及更高的能量利用率为目标,基于综合应用动力学、碰撞理论和机械振动建立了机器人腾空相和着地... 展开更多; 关键词单腿结构主动变刚度被动变刚度跳跃频率机械震颤; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于被动变阻尼变刚度装置组合隔震新体系性能化设计方法: 3; 作者李铮付伟庆王浩哲《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2024年第3期127-135,共9页; 被动变阻尼变刚度装置是一种无需外部能源输入和反馈控制的装置,具有变阻尼耗能和变刚度限位功能。当与隔震支座组合使用时,这种装置构成了一种新的隔震体系,能够有效控制不同类型和烈度大小的地震波。根据性能化设计理论,提出了针对组... 展开更多; 关键词被动变阻尼变刚度装置组合隔震体系性能设计方法控制效果; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于无能源磁摩擦控制装置的被动智能控制研究: 4; 作者刘振鹏王伟李前程《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2003年第4期206-211,共6页; 将无能源磁摩擦控制装置应用于结构被动智能控制。分析了无能源磁摩擦控制装置的恢复力特性及影响参数 ,建立了被动连续变刚度体系的理论模型 ,推导了受控结构系统的一般方程 ,进行了模型结构的被动智能控制仿真分析。; 关键词无能源磁摩擦控制装置结构被动智能控制耗能装置被动连续变刚度体系仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名主—被动变刚度柔性单腿建模及能耗分析被引量：4: 1; 作者史延雷张小俊孙凌宇张明路; 机构河北工业大学机械工程学院; 出处《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期2719-2727,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(61503119) 河北省优秀青年基金资助项目(YQ2014027) 河北省高等学校科学技术研究资助项目(QN2017047)~~; 文摘为了改善传统刚性足式机器人运动高能耗问题,通过仿生学研究总结人类跑跳运动刚度与能效相关性,建立具有主—被动复合变刚度的串联柔性单腿数学模型,对减速器、柔性关节阻尼、功率流进行了详细描述;选定单腿模型主要参数并结合仿生学设计关节"三段式"被动变刚度特性,采用Hertz模型进行触地碰撞仿真,验证了具有被动变刚度特性的柔性单腿比定刚度柔性单腿具有更好的稳定性;通过对原地跳跃运动、支撑相水平运动两个过程的仿真计算,得出不同运动情况下腿部刚度与能耗的变化规律。研制了具有主—被动复合式变刚度柔性关节及基于该关节的单腿样机,联合NI-cRIO系统实验,验证了不同运动情况下合理调整刚度系数能够改善足式机器人能耗的结论,与仿生学研究相符。; 关键词柔性关节主动变刚度被动变刚度柔性单腿仿生学; Keywords flexible joint active variable stiffness passive variable stiffness flexible single leg bionics; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有主-被动变刚度柔性关节的足式机器人单腿被动弹跳特性研究被引量：3: 2; 作者董会英万媛闫昆张小俊; 机构天津渤海职业技术学院机电工程学院河北工业大学材料学院河北工业大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2021年第3期58-65,共8页; 文摘通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快的运动速度及更高的能量利用率为目标,基于综合应用动力学、碰撞理论和机械振动建立了机器人腾空相和着地相,以及落地碰撞和起跳冲击的动态模型,针对柔性回转关节的主-被动变刚度对纵向弹跳频率、落地碰撞和起跳冲击的影响规律进行深入系统的研究,并进行了相应的仿真验证。验证了被动变刚度有效地降低着地相支撑腿的振动频率,增加刚度,降低支撑期下肢受力时的机械震颤。柔性回转关节通过主动变刚度增大刚度能够缩短触地时间,提高弹跳的频率,且可以适应不同的地面。主-被动变刚度柔性回转关节对单腿的弹跳运动,提高了跳跃的稳定性、适应性,为足式机器人的后续研究提供了实质性的基础。; 关键词单腿结构主动变刚度被动变刚度跳跃频率机械震颤; Keywords single leg structure active variable stiffness passive variable stiffness jumping frequency mechanical tremor; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于被动变阻尼变刚度装置组合隔震新体系性能化设计方法: 3; 作者李铮付伟庆王浩哲; 机构青岛理工大学土木工程学院; 出处《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2024年第3期127-135,共9页; 基金国家自然科学基金项目(52178488)。; 文摘被动变阻尼变刚度装置是一种无需外部能源输入和反馈控制的装置,具有变阻尼耗能和变刚度限位功能。当与隔震支座组合使用时,这种装置构成了一种新的隔震体系,能够有效控制不同类型和烈度大小的地震波。根据性能化设计理论,提出了针对组合隔震体系的设计方法,通过该方法可以完成隔震层中被动变阻尼变刚度装置和隔震支座的参数设计工作。研究还提供了完整的设计流程和详细的设计过程说明,并通过工程实例验证了设计方法的可行性和有效性。这种性能设计方法可以广泛应用于组合隔震新体系的工程设计领域,为相关工程提供了一种可靠的设计方法和技术支持。通过这种先进的设计方法,可使结构能够更好地应对地震带来的灾害,保障结构的安全性和稳定性。; 关键词被动变阻尼变刚度装置组合隔震体系性能设计方法控制效果; Keywords passive variable damping variable stiffness device combined isolation system performance design method control effect; 分类号 TU352.1 [建筑科学—结构工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于无能源磁摩擦控制装置的被动智能控制研究: 4; 作者刘振鹏王伟李前程; 机构黑龙江省黑北公路建设工程有限责任公司哈尔滨工业大学; 出处《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2003年第4期206-211,共6页; 基金黑龙江省科技攻关项目 (GC0 3A5 2 5 ) 江苏省高校省级重点实验室基金 (KJS0 2 0 70 ); 文摘将无能源磁摩擦控制装置应用于结构被动智能控制。分析了无能源磁摩擦控制装置的恢复力特性及影响参数 ,建立了被动连续变刚度体系的理论模型 ,推导了受控结构系统的一般方程 ,进行了模型结构的被动智能控制仿真分析。; 关键词无能源磁摩擦控制装置结构被动智能控制耗能装置被动连续变刚度体系仿真; Keywords intelligent passive control magnet-friction energy dissipation device energy source; 分类号 TU311.3 [建筑科学—结构工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	主—被动变刚度柔性单腿建模及能耗分析	史延雷张小俊孙凌宇张明路	《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心	2017	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	具有主-被动变刚度柔性关节的足式机器人单腿被动弹跳特性研究	董会英万媛闫昆张小俊	《机械设计》 CSCD 北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于被动变阻尼变刚度装置组合隔震新体系性能化设计方法	李铮付伟庆王浩哲	《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于无能源磁摩擦控制装置的被动智能控制研究	刘振鹏王伟李前程	《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心	2003	0	在线阅读下载PDF 职称材料