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半被动双足机器人动态行走的位姿估算
被引量：
6
1
作者
黄岩
谢广明
+2 位作者
杨晓华
王启宁
王龙
《北京大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期565-571,共7页
针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器...
针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器人多次实际实验行走所获得的离线数据得出行走参数,并且和地面实际测量系统的测量结果进行了比较。实验证明所研发的位姿估算器具有令人满意的测量精度,可准确的测量机器人行走时的关键性能参数。测量结果作为反馈可有效提高半被动机器人的运动稳定性。
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关键词
半
被动动态行走
双足机器人
位姿估算
地面实际测量系统
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职称材料
类圆规双足被动行走模型及其稳定性
被引量：
1
2
作者
安康
刘成菊
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1209-1217,共9页
研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时...
研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.
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关键词
稳定性
类圆规模型
被动动态行走
双足运动
机器人学
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职称材料
题名
半被动双足机器人动态行走的位姿估算
被引量：
6
1
作者
黄岩
谢广明
杨晓华
王启宁
王龙
机构
北京大学工学院智能控制实验室
出处
《北京大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期565-571,共7页
基金
国家自然科学基金(60774089)
北京大学"985"项目资助
文摘
针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器。在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能。利用机器人多次实际实验行走所获得的离线数据得出行走参数,并且和地面实际测量系统的测量结果进行了比较。实验证明所研发的位姿估算器具有令人满意的测量精度,可准确的测量机器人行走时的关键性能参数。测量结果作为反馈可有效提高半被动机器人的运动稳定性。
关键词
半
被动动态行走
双足机器人
位姿估算
地面实际测量系统
Keywords
quasi-passive dynamic walking
bipedal robot
body state estimation
visual ground-truth measurement system
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
类圆规双足被动行走模型及其稳定性
被引量：
1
2
作者
安康
刘成菊
机构
同济大学电机与信息工程学院
上海师范大学信息与机电工程学院
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1209-1217,共9页
基金
国家自然科学基金(61673300)
上海市科委项目(16DZ1200903)
+2 种基金
上海市自然科学基金(16ZR1424600)
中国博士后科学基金
中央高校经费资助项目
文摘
研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.
关键词
稳定性
类圆规模型
被动动态行走
双足运动
机器人学
Keywords
stability
compass-like model
passive dynamic walking
biped locomotion
robotics
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
半被动双足机器人动态行走的位姿估算
黄岩
谢广明
杨晓华
王启宁
王龙
《北京大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
6
在线阅读
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职称材料
2
类圆规双足被动行走模型及其稳定性
安康
刘成菊
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
1
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职称材料
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