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未知不平整地面上的双足步行稳定控制
被引量：
9
1
作者
李建
陈卫东
+3 位作者
王丽军
高雪官
杨军
李慕君
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第11期2669-2674,共6页
针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不...
针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不平以及处理外部环境的扰动.控制器包括上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制三部分.双足机器人机构柔性的存在对机器人稳定性以及控制效果造成很坏的影响,甚至使反馈控制造成负面的效果,因此柔性的影响也被考虑到步行控制器的设计当中.利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性.
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关键词
双足机器人
步态规划
被动倒立摆模型
稳定控制
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职称材料
不平整地面上双足机器人的步态控制
被引量：
5
2
作者
李建
陈卫东
+2 位作者
王丽军
杨军
李慕君
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第S1期129-133,共5页
提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统...
提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统用于处理地面环境的凹凸不平以及来自外界的未知扰动,可分为上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制3个部分.这3种控制分别针对不同的控制目标,并根据步行过程的具体阶段在线修正预先规划好的步态,维持双足机器人的步行稳定性.它们在结构上相互耦合,从而实现加速在线反馈控制系统的收敛速度、克服机器人柔性对控制作用的负面影响等效果.双足机器人在凹凸地面的步行实验验证了所提出步行控制算法的有效性.
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关键词
双足机器人
步态规划
步态控制
被动倒立摆模型
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职称材料
题名
未知不平整地面上的双足步行稳定控制
被引量：
9
1
作者
李建
陈卫东
王丽军
高雪官
杨军
李慕君
机构
上海交通大学自动化系
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
上海交通大学机器人研究所
上海电气集团中央研究院
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第11期2669-2674,共6页
基金
国家863计划(No.2006AA040203)
国家自然科学基金(No.60775062)
+1 种基金
新世纪优秀人才支持计划(No.NCET-07-0538)
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目
文摘
针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不平以及处理外部环境的扰动.控制器包括上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制三部分.双足机器人机构柔性的存在对机器人稳定性以及控制效果造成很坏的影响,甚至使反馈控制造成负面的效果,因此柔性的影响也被考虑到步行控制器的设计当中.利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性.
关键词
双足机器人
步态规划
被动倒立摆模型
稳定控制
Keywords
biped robot
gait generation
PIPM
walking control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
不平整地面上双足机器人的步态控制
被引量：
5
2
作者
李建
陈卫东
王丽军
杨军
李慕君
机构
上海交通大学自动化系
上海电气集团中央研究院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第S1期129-133,共5页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA040203)
国家自然科学基金资助项目(60775062)
新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-07-0538)
文摘
提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统用于处理地面环境的凹凸不平以及来自外界的未知扰动,可分为上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制3个部分.这3种控制分别针对不同的控制目标,并根据步行过程的具体阶段在线修正预先规划好的步态,维持双足机器人的步行稳定性.它们在结构上相互耦合,从而实现加速在线反馈控制系统的收敛速度、克服机器人柔性对控制作用的负面影响等效果.双足机器人在凹凸地面的步行实验验证了所提出步行控制算法的有效性.
关键词
双足机器人
步态规划
步态控制
被动倒立摆模型
Keywords
biped robot
gait generation
walking control
passive inverted pendulum model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
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被引量
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1
未知不平整地面上的双足步行稳定控制
李建
陈卫东
王丽军
高雪官
杨军
李慕君
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
9
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职称材料
2
不平整地面上双足机器人的步态控制
李建
陈卫东
王丽军
杨军
李慕君
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
5
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