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题名基于衰减记忆法滤波的多假设跟踪算法
被引量：1
- 1
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作者
刘士建
郭立
刘昌进
朱俊株
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机构
中国科学技术大学电子科学与技术系
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出处
《信号处理》
CSCD
2004年第4期346-349,共4页
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基金
安徽省自然科学基金资助(00043404)
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文摘
本文在讨论多假设跟踪算法原理的基础上,分析了影响其跟踪精度的关键——Kalman滤波,我们提出用衰减记忆法卡尔曼滤波代替原标准卡尔曼滤波,并采用计算机仿真实验对比的方法研究了改进的多假设跟踪算法的效果。实验结果表明改进后的算法能有效地抑制滤波器的发散,提高航迹预测精度,在不增加系统运算时间的前提下,使得多假设跟踪算法的性能得到了很大的提高。
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关键词
KALMAN滤波
衰减记忆法
多假设跟踪算法
计算机仿真
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Keywords
multiple hypothesis tracking
kahnan
filter
algorithm
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分类号
TN713
[电子电信—电路与系统]
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于自适应衰减记忆法的视觉惯性里程计算法
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作者
罗振耘
佃松宜
钟羽中
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机构
四川大学电气工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第8期167-170,187,共5页
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文摘
针对机器人快速运动导致系统先验噪声统计特性与实际不符,严重影响视觉惯性里程计定位精度的问题,提出了一种基于自适应衰减记忆法的视觉惯性里程计算法。利用机器人运动状态方程模糊推理得到衰减因子,实现一种新的选取衰减因子的方法;然后利用自适应衰减因子实时修正噪声模型,抑制滤波发散;最后在公开数据集和真实环境下进行实验,该方法整体定位误差在0.6 m内。实验结果表明,所提算法在机器人快速运动时能有效避免滤波发散,对机器人定位性能提升显著。
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关键词
视觉SLAM
移动机器人定位
卡尔曼滤波
衰减记忆法
新息协方差
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Keywords
visual-SLAM
mobile robot localization
Kalman filter
fading memory method
innovation covariance
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名用于卫星制导弹药落点预测的卡尔曼滤波算法
被引量：3
- 3
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作者
戴明祥
杨新民
易文俊
何颖
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机构
南京理工大学瞬态物理国家重点实验室
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出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2013年第4期91-93,126,共4页
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基金
总装预研基金资助
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文摘
为即时地准确地预测弹丸落点,文中建立了基于质心弹道模型的卡尔曼滤波状态方程,利用衰减记忆法扩展卡尔曼滤波递推算法估计方程中的未知参数和风偏因素,并利用其估计参数外推出外弹道落点。利用某型号迫弹卫星虚拟导引装置的测量数据进行验算,其未知系数迅速收敛至真值,同时实现了对风偏的准确拟合。研究发现其卡尔曼滤波算法对弹丸落点预测具有精度高、运算速度快等优点,适宜于工程应用。
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关键词
落点预测
卫星制导
衰减记忆法
扩展卡尔曼滤波
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Keywords
impact point prediction
satellite guide
memory attenuated
extended Kalman filtering
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分类号
TJ765.3
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名用于卫星制导弹药落点预测的卡尔曼滤波算法
被引量：3
- 4
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作者
戴明祥
杨新民
易文俊
何颖
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机构
南京理工大学瞬态物理国家重点实验室
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出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2012年第5期117-120,共4页
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基金
总装预研基金资助
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文摘
为即时的准确的预测弹丸落点,文中建立了基于质心弹道模型的卡尔曼滤波状态方程,利用衰减记忆法扩展卡尔曼滤波递推算法估计方程中的未知参数和风偏因素,并利用其估计参数外推出外弹道落点。利用某型号迫弹卫星虚拟导引装置的测量数据进行验算,其未知系数迅速收敛至真值,同时实现了对风偏的准确拟合。研究发现其卡尔曼滤波算法对弹丸落点预测具有精度高、运算速度快等优点,适宜于工程应用。
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关键词
落点预测
卫星制导
衰减记忆法
扩展卡尔曼滤波
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Keywords
impact point prediction
satellite guide
memory attenuated
extended Kalman filtering
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分类号
V488.23
[航空宇航科学技术]
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题名基于SSII软件接收机的数据处理及定位算法
被引量：2
- 5
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作者
庞春雷
卢艳娥
袁火平
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机构
空军工程大学电讯工程学院
西北工业大学电子信息学院
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出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2010年第1期54-57,共4页
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基金
陕西省自然科学基金(SJ08F11)资助
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文摘
针对GPS定位中的伪距观测值出现奇异及跳变而无法进行准确定位的问题,研究了剔除奇异及跳变值的方法,给出了具体的公式推导和判定准则;为提高定位精度,建立了定点模型条件下的衰减记忆法滤波,并给出了具体的实现方法;仿真结果表明:该方法能有效解决跳变条件下准确定位问题,衰减记忆法滤波的定位精度优于常规卡尔曼滤波和迭代最小二乘法的定位精度。
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关键词
GPS
观测伪距
跳变
卡尔曼滤波
衰减记忆法滤波
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Keywords
GPS
observation pseudo-range
jumping
Kalman filtering
attenuated memory filtering
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分类号
TN967.1
[电子电信—信号与信息处理]
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题名基于纵横向多速度融合的高速列车测速精度研究
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作者
侯涛
赵廷阳
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机构
兰州交通大学自动化与电气工程学院
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出处
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期48-55,共8页
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基金
甘肃省重点研发计划(23YFGA0049)
甘肃省自然科学基金(21JR7RA321,22JR5RA358)。
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文摘
针对现有高速列车速度控制多数存在的测速误差大、运行效率偏低等问题,提出一种纵横向多速度融合测速方法.首先,通过叠加式采样读取4路速度传感器的测速数据,采用联邦卡尔曼滤波算法对4路测速值分别进行纵向融合滤波,并采用衰减记忆法优化该算法存在的滤波发散问题,得到4路纵向融合速度值.其次,对4路纵向融合速度值进行置信距离可靠性判别,确定有效融合速度值数量,排除传感器故障影响.再次,采用优化的贝叶斯数据融合算法对有效纵向融合速度值进行横向多速度融合.最后,对所提算法进行仿真,完成对仿真结果的分析和比较.研究结果表明:基于衰减记忆法的联邦卡尔曼滤波算法的纵向融合速度平均误差为0.6696 km/h,纵横向多速度融合方法的融合速度平均误差为0.3928 km/h,平均测速精度有较大的提升.
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关键词
测速精度
纵横向多速度融合
联邦卡尔曼滤波
衰减记忆法
贝叶斯数据融合
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Keywords
speed measurement accuracy
longitudinal and transverse multi-speed fusion
Federal Kalman filter
attenuation memory method
Bayesian data fusion
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分类号
U271.91
[机械工程—车辆工程]
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