期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
空间遥操作动态避障型虚拟夹具技术研究
被引量：
2
1
作者
刘正雄
黄攀峰
+1 位作者
潘吉祥
鹿振宇
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期227-234,共8页
针对空间遥操作中对操作效率的要求,首先提出一种新型的基于虚拟夹具力约束控制方法,较传统交互方法提高了操作效率;在此基础上,针对复杂空间环境和一些非结构化环境因素导致的空间遥操作安全性问题,提出一种基于人工势场的虚拟夹具动...
针对空间遥操作中对操作效率的要求,首先提出一种新型的基于虚拟夹具力约束控制方法,较传统交互方法提高了操作效率;在此基础上,针对复杂空间环境和一些非结构化环境因素导致的空间遥操作安全性问题,提出一种基于人工势场的虚拟夹具动态避障方法。该方法通过实时测量机械臂末端与障碍物间的距离计算势场作用力的大小,并将障碍物简化为质点和六面体模型,在障碍物进入势场作用范围时,根据变化的势场力的大小为操作人员提供额外的力觉反馈,辅助操作人员控制机械臂末端在未知环境中动态避障。通过CHAI3D搭建的虚拟现实仿真平台验证了该方法在提高操作性能的同时保证操作安全性。
展开更多
关键词
人工
势
场
动态避障
表面诱导人工势场衰减斥力
空间遥操作
虚拟夹具
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
空间遥操作动态避障型虚拟夹具技术研究
被引量：
2
1
作者
刘正雄
黄攀峰
潘吉祥
鹿振宇
机构
西北工业大学航天学院
西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期227-234,共8页
基金
国家自然科学基金(11272256)
中央高校基本科研业务费(3102015BJ006)资助
文摘
针对空间遥操作中对操作效率的要求,首先提出一种新型的基于虚拟夹具力约束控制方法,较传统交互方法提高了操作效率;在此基础上,针对复杂空间环境和一些非结构化环境因素导致的空间遥操作安全性问题,提出一种基于人工势场的虚拟夹具动态避障方法。该方法通过实时测量机械臂末端与障碍物间的距离计算势场作用力的大小,并将障碍物简化为质点和六面体模型,在障碍物进入势场作用范围时,根据变化的势场力的大小为操作人员提供额外的力觉反馈,辅助操作人员控制机械臂末端在未知环境中动态避障。通过CHAI3D搭建的虚拟现实仿真平台验证了该方法在提高操作性能的同时保证操作安全性。
关键词
人工
势
场
动态避障
表面诱导人工势场衰减斥力
空间遥操作
虚拟夹具
Keywords
calculations
collision avoidance
computes simulation
computer software
control
design of experiments
efficiency
feedback
functions
mathematical models
mean square error
real time control
remote control
safety engineering
sensors
trajectories
vectors
velocity
artificial potential field
dynamic obstacle avoidance
FIRAS（Force Inducing an Artificial Repulsion from the Surface）
space teleoperation
virtual fixture
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间遥操作动态避障型虚拟夹具技术研究
刘正雄
黄攀峰
潘吉祥
鹿振宇
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
