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题名两自由度实时控制肌电假手的研究
被引量：8
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作者
罗志增
李文国
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机构
杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所
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出处
《中国康复医学杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第4期355-358,共4页
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基金
863项目(2008AA04Z212)
国家自然科学基金(60874102)
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文摘
目的:针对手部缺失的残疾人佩戴电动假手的需要,研制一种实时控制两个自由度的肌电假手。方法:通过采集三路残疾人自身残臂上的表面肌电信号,应用简单的信号能量作为特征值,并通过二叉决策树的模式分类方法识别得到手部两个自由度5个动作模式,由单片机构成的信号处理和控制电路实现了两自由度电动假手的实时仿生控制。结果和结论:基于肌电信号的两自由度电动假手响应速度快,动作可靠,具有良好的操控性和适应能力。
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关键词
表面肌电信号:电动假手:仿生控制
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Keywords
surface electromyography
electric artificial hand
bionic control
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分类号
R318
[医药卫生—生物医学工程]
R496
[医药卫生—康复医学]
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题名基于sEMG和变刚度控制的虚拟假手交互系统
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作者
余伟杰
曾洪
金伟明
宋爱国
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2023年第2期68-71,79,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61673105)。
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文摘
为使虚拟假手在交互时具有柔顺性,实现了一种基于表面肌电(sEMG)信号和变刚度控制的虚拟假手交互系统。首先,采集人体前臂的sEMG信号并从中估计人手的刚度水平和关节扭矩;然后,通过变刚度阻抗控制模型估计虚拟假手的关节角度;最后,使用估计的关节角度控制虚拟假手与虚拟环境中的物体进行交互,交互过程中根据虚拟假手与物体的交互力对关节角度进行动态调节。实验结果表明:基于sEMG和变刚度控制的虚拟假手在进行抓握物体的交互任务时能在成功抓握物体的前提下产生较小的交互力,从而实现柔顺的交互。
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关键词
表面肌电信号
变刚度控制
MYO臂环
虚拟假手
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Keywords
surface electromyography(sEMG)signal
variable stiffness control
MYO armband
virtual hand
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH89
[机械工程—精密仪器及机械]
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