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题名机器人虚拟仿真及控制技术研究
被引量：6
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作者
陈伟
陈一民
汪地
陈明
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机构
上海大学计算机工程与科学学院
上海大学机械与自动化学院
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2010年第20期4455-4458,4496,共5页
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基金
国家863高技术研究发展计划基金项目(2007AA01Z319)
国家科技支撑计划课题基金项目(2006BAK13B10)
上海重点学科建设基金项目(J50103)
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文摘
为了实现对实体机器人逼真的模拟和准确的反馈,设计了一套具有一定通用性的机器人虚拟仿真系统,并在系统中对虚拟物体采用分类策略成功地将AABB与SWIFT++算法相结合,兼顾了仿真系统对碰撞检测算法的实时性与准确性的要求,有效地解决了效率与正确性之间的矛盾。在算法预处理阶段对非凸物体采用表面凸分解的方法,使碰撞检测算法具有处理非凸物体的能力。实验结果表明,该系统同样适用于服务型机器人,具有一定的通用性,碰撞检测算法比单独使用SWIFT++算法具有更快速的优点。
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关键词
机器人仿真
AABB
SWIFT++
表面凸分解
碰撞检测
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Keywords
robot simulation AABB SWIFT＋＋ surface convex decomposition collision detection
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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