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题名基于天棚-PID算法的履带车体振动控制研究
被引量：1
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作者
米江勇
赵永娟
王智伟
郭伟峰
王力金
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机构
中北大学机电工程学院
中北大学智能武器研究院
内蒙古动力机械研究所
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出处
《火炮发射与控制学报》
北大核心
2024年第3期98-106,共9页
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文摘
随着履带式高炮的快速发展,对行进间车体平稳性提出了更高的要求,因此研究在不同路面下如何减小履带车体振动具有重要意义。在对履带车体进行合理简化的基础,建立拉格朗日运动方程,并引入状态方程进行计算。其次,利用Simulink搭建了履带车体模型,分析了车体在B、D、F级路面下以25 km/h速度行驶时的车体振动情况。然后采用PID控制和天棚-PID控制对模型进行优化。仿真结果表明:从B级、D级到F级路面,传统、PID和天棚-PID控制方式下车体振动的平均增幅分别为5倍、4倍和2倍,天棚-PID控制算法的稳定性较好;在相同等级路面时,采用天棚-PID控制的减振效果明显,车体垂向位移和俯仰角的减缓程度比PID控制提升接近40%,车体横滚角的减缓程度比PID控制提升50%以上。因此,采用天棚-PID控制的履带车体在颠簸路面行驶更加平稳。
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关键词
履带系统
平稳性
行进间车体
PID
天棚-PID
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Keywords
track system
stability
the moving car body
PID
skyhook-PID
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分类号
TJ33
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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