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题名电驱动全自动蔬菜移栽机恒速直线行进控制方法研究
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作者
文天拟
赵晓琪
张若瑜
曲广一
钟霞
杨启志
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机构
江苏大学农业工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2025年第12期53-60,共8页
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基金
江苏大学农业装备学部重点项目(NZXB20210101)
江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究项目(20KJB416009)。
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文摘
蔬菜全自动移栽机在恒速直线行驶时的状态对其栽植性能有重要影响,若行驶时受路面状况影响导致速度波动大、行驶路线不直,则容易产生栽植株距不稳定、自动栽植时偏离土垄等问题。为此,基于课题组试制的电驱动全自动移栽机样机,对双轮毂电机驱动下的移栽机恒速直线行进控制方法进行了研究。根据茄果类蔬菜穴盘苗温室移栽的农艺要求确定了移栽机的栽植频率和行进控制策略,对控制策略进行理论分析,制定了一种交叉耦合控制策略结合PID算法的控制方法。基于此方法,使用MatLab/Simulink对移栽机两轮毂电机在理想行驶状态、不规则路面激励和出现路面突加阻力时的转速变化与转速差情况进行了仿真分析,并开展样机田间试验。结果表明:在45株/min和60株/min的栽植频率下,栽植成功率分别为97.2%和95.8%,栽植株距变异系数分别为3.82%和3.89%,与未使用该控制方法相比栽植成功率更高、株距更稳定,可满足轮式移栽机在温室等设施内移栽作业的要求,也可为后续类似农业装备的研发设计提供技术与理论依据。
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关键词
蔬菜全自动移栽机
直线行进控制
恒速控制
电驱动轮式
SIMULINK仿真
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Keywords
automatic vegetable transplanter
straight line travel control
constant speed control
electric drive wheel type
Simulink simulation
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分类号
S24
[农业科学—农业电气化与自动化]
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题名计算机视觉技术在拖拉机行进控制上的应用
被引量：6
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作者
于万鹏
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机构
辽源职业技术学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2019年第12期208-211,共4页
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基金
吉林省教育厅职业教育与成人教育教学改革研究项目(2014ZCY161)
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文摘
自动导航可以降低农业机械操作人员的劳动强度,提高土地利用效率,是农机智能化的重要体现。计算机视觉和卫星定位是应用较为普遍的农机导航技术。为此,基于计算机视觉技术,设计了拖拉机行进控制系统。系统对环境图像进行计算机视觉分析,选用合适的处理方式和算法获得导航路线,同时减少了计算量;然后,根据机械的初始状态参数调整方向,使拖拉机沿着导航路线行进。试验结果表明:安装该系统的拖拉机以不同速度行驶时,路线偏差迅速减少,并保持在很小的范围内;系统处理单幅图像耗时少于0. 1s,可以满足实时控制的要求。
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关键词
拖拉机
行进控制
计算机视觉
自动导航
特征检测
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Keywords
tractor
travel control
computer vision
automatic navigation
feature detection
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
S219
[农业科学—农业机械化工程]
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题名浅谈鄱阳县中洲圩决口封堵进场道路保通技术
被引量：2
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作者
鲁大伟
杨永鹏
全海龙
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机构
中国安能集团第二工程局有限公司厦门分公司
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出处
《水利水电技术（中英文）》
北大核心
2021年第S01期196-199,共4页
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文摘
本文简要阐述了2020年7月中洲圩决口抢险救援中决口封堵进场道路保通工程技术要点。中洲圩堤顶部为单车道,并且运距远、道路窄、路基差、村庄多、会车难,给封堵决口的渣料运输造成很大困难。针对上述问题,采取准确计算运输量,合理安排运输车辆、修筑多处会车平台、两端同时施工、分批行进,多点控制、小车运料、细料填实、钢板铺面等方法,科学合理的进行封堵作业,为上、下游道路的畅通奠定了基础,确保了渣料源源不断地运送到决口处,保证了抢险救援的进度。通过此次封堵,检验了该道路保通技术的可行性、操作性,为完成决口封堵任务奠定了基础。
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关键词
决口封堵
道路保通
分批行进
多点控制
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Keywords
Breach plugging
Road protection
Batch travel,multi-point control
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分类号
TV871.3
[水利工程—水利水电工程]
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