基于历史行车轨迹集的车辆行为可视分析方法 被引量：2

1

作者 罗月童 汪涛 +1 位作者 杨梦男 张延孔 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2021年第9期86-94,共9页

随着智慧城市的不断发展,基于交通卡口自动获取车辆行车轨迹,为基于轨迹的车辆行为分析奠定了基础。但是,因为卡口的位置固定,车辆轨迹表示为卡口序列,所以文中首先将卡口和轨迹分别映射为单词和句子,应用语句的语义相似性方法计算轨迹... 随着智慧城市的不断发展,基于交通卡口自动获取车辆行车轨迹,为基于轨迹的车辆行为分析奠定了基础。但是,因为卡口的位置固定,车辆轨迹表示为卡口序列,所以文中首先将卡口和轨迹分别映射为单词和句子,应用语句的语义相似性方法计算轨迹相似性;然后在轨迹相似性的基础上提出轨迹熵,用轨迹熵度量某个车辆所有轨迹的规律性;最后基于轨迹熵分析车辆的行为特征,如轨迹熵低的车辆意味着行车特别有规律,很可能是通勤车。为便于用户进行深入分析,文中进一步提供了包含多联动视图的可视分析系统,允许用户观察和比较车辆轨迹和轨迹熵,结合聚类分析和相关交互,帮助用户发现有意义的车辆行为,如上下班的通勤车的轨迹熵较低、游街模式的出租车轨迹熵很高。对昆明市2019年2月份的卡口数据集进行了分析,结果表明所提方法能有效发现不同轨迹熵区间内的车辆出行行为及其特点,证明了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 行车轨迹 轨迹熵 语义相似性 聚类 可视分析

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浅谈承载梁间距对运材汽车曲线行车轨迹的影响

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作者 胡建伟 张树江 《森林工程》 1995年第4期23-25,共3页

本文从计算承载梁间距对运材汽车的各点速度的影响方面入手,论述了承载梁间距对曲线行车轨迹的影响。结果表明:承载梁间距越小,运材汽车抗侧滑能力越强,侧偏值也小。

关键词 承载梁间距 曲线 行车轨迹 运材汽车

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基于改进型ELM的熟练驾驶员行车轨迹拟合方法研究 被引量：4

3

作者 江昕炜 陈龙 +1 位作者 华一丁 徐兴 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第11期1620-1630,共11页

为使智能汽车在转向操控方面尽量接近人类驾驶员的转向操控水平,提出一种训练并学习熟练驾驶员行车轨迹的非线性拟合方法。基于分段多项式方法构建右转、掉头、车道保持和换道等4种典型转向工况表达模型,并结合自适应伪谱法实现分段轨... 为使智能汽车在转向操控方面尽量接近人类驾驶员的转向操控水平,提出一种训练并学习熟练驾驶员行车轨迹的非线性拟合方法。基于分段多项式方法构建右转、掉头、车道保持和换道等4种典型转向工况表达模型,并结合自适应伪谱法实现分段轨迹的有效衔接。为避免传统神经网络学习算法(如BPNN)需要人为设置大量的网络训练参数,且易产生局部最优解的不足,提出了基于改进型极限学习机(ELM)的熟练驾驶员行车轨迹非线性拟合策略。引入卡尔曼滤波(KF)算法,对ELM输出权重矩阵进行滤波处理,更新阶段循环计算,实现对ELM算法的优化,提高了ELM在多重共线性的情况学习精度。分别利用KFELM、ELM和BPNN对不同工况下的熟练驾驶员行车轨迹进行非线性拟合试验。结果表明,KFELM的训练精度和测试精度明显优于ELM和BPNN,同时KFELM的学习速度稍好于ELM,且明显优于BPNN。改进型ELM的驾驶模型训练方法为自动驾驶汽车提供了决策控制的理论依据。 展开更多

关键词 智能汽车 行车轨迹 非线性拟合 熟练驾驶员

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汽车实时前后行车轨迹的理论推导

4

作者 孟沛冰 王高明 +2 位作者 张思佳 黄天宇 江海 《南方农机》 2016年第6期75-75,共1页

本文为解决内轮差的精确计算,以阿克曼转弯原理为基础,运用几何代数的方法对汽车右转时汽车内侧前、后轮轨迹进行了公式推导,将汽车前、后轮的实时轨迹与车轮的偏转角β建立具体的代数关系,以达到得出前、后轮实时轨迹方程的目的。为汽... 本文为解决内轮差的精确计算,以阿克曼转弯原理为基础,运用几何代数的方法对汽车右转时汽车内侧前、后轮轨迹进行了公式推导,将汽车前、后轮的实时轨迹与车轮的偏转角β建立具体的代数关系,以达到得出前、后轮实时轨迹方程的目的。为汽车转弯时内轮差的精确计算提供一种理论基础。 展开更多

关键词 汽车行车轨迹 内轮差 车轮偏转角 实时预测

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谈承载梁间距对运材汽车行车轨迹的影响

5

作者 宋广明 刘晓娣 《林业机械与木工设备》 1999年第4期16-16,共1页

关键词 承载梁间距 运材汽车 行车轨迹

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双车道公路弯道回旋线长度对行车特性的影响 被引量：7

6

作者 袁方 杨轸 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期227-235,共9页

基于驾驶模拟实验,采集了15名驾驶员在半径为100~500 m的72个弯道路段的车速、侧向偏移等数据,研究双车道公路弯道路段回旋线长度对车速及行车轨迹的影响。结果表明:在半径一定的条件下,随着回旋线长度增加,前后路段车速差呈上升趋势,... 基于驾驶模拟实验,采集了15名驾驶员在半径为100~500 m的72个弯道路段的车速、侧向偏移等数据,研究双车道公路弯道路段回旋线长度对车速及行车轨迹的影响。结果表明:在半径一定的条件下,随着回旋线长度增加,前后路段车速差呈上升趋势,而速度梯度随之下降;行车轨迹波动幅度随回旋线长度增加而增大,而波动频率随之降低;半径为100 m时,回旋线太短会使轨迹的局部曲率增大;对于半径为200 m的弯道,过长或过短的回旋线都会造成车辆轨迹的局部曲率增大;对于半径为300 m及以上的弯道,回旋线长度和车辆轨迹的最大局部曲率成正相关。 展开更多

关键词 道路几何设计 回旋线长度 驾驶模拟 速度一致性 行车轨迹

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“二十四道拐”盘山公路车辆行驶轨迹研究 被引量：3

7

作者 陈柳晓 唐伯明 +1 位作者 张勃 向浩 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期47-54,共8页

为研究受环境因素限制的道路行车安全性,以"二十四道拐"盘山公路为例,应用UC-win/Road模拟软件,建立公路仿真场景,通过设定交通流进行虚拟驾驶模拟,得到并分析车辆在"二十四道拐"盘山公路弯道路段的行车轨迹变化规... 为研究受环境因素限制的道路行车安全性,以"二十四道拐"盘山公路为例,应用UC-win/Road模拟软件,建立公路仿真场景,通过设定交通流进行虚拟驾驶模拟,得到并分析车辆在"二十四道拐"盘山公路弯道路段的行车轨迹变化规律及行驶冲突区域。结果表明:UC-win/Road模拟可明确各弯道路段的行车冲突区域;不同行车方向行车冲突区域不同,上行车辆入弯直线段,下行车辆出弯圆曲线段,对向车辆发生冲突的可能性较大;行驶于"二十四道拐"上的车辆基本能在自身车道内完成转向;第10拐、第11拐这两拐弯受地形及线形因素影响,线形指标超出规范极限值,车辆横向偏移量分别为172.29、157.07cm,仍可保证行车安全性。由急弯陡坡组成的"二十四道拐"盘山公路总体满足行车安全性,其线形设计为环境受限地段公路修筑提供设计启示与技术依据。 展开更多

关键词 道路工程 “二十四道拐”盘山公路 驾驶模拟 行车轨迹 行车安全性 线形指标

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露天矿山无人驾驶运输车辆轨迹防护方法 被引量：3

8

作者 刘民强 高小强 陈钢 《工矿自动化》 北大核心 2022年第S01期80-82,91,共4页

针对当前无人驾驶技术中感知融合障碍物识别方法易受天气及作业环境影响、无法有效探测弯道、交叉路口障碍物的问题,提出了露天矿山无人驾驶运输车辆轨迹防护方法。①借鉴城轨信号控制系统对道岔的处理,将单行道、交叉路口等特殊区域视... 针对当前无人驾驶技术中感知融合障碍物识别方法易受天气及作业环境影响、无法有效探测弯道、交叉路口障碍物的问题,提出了露天矿山无人驾驶运输车辆轨迹防护方法。①借鉴城轨信号控制系统对道岔的处理,将单行道、交叉路口等特殊区域视为运输线路上一个可动态分配、独占的资源,当人工驾驶车辆或无人驾驶矿卡的行车轨迹进入单行道、交叉路口等特殊区域时,系统将该路径资源自动分配给该车辆,其他车辆不允许进入该路径资源区域。当占用资源的车辆完全出清资源区域时,该路径资源将被释放。②为露天矿山所有报告定位作业车辆建立一个安全包络,对作业车辆进行全面的防护。实时判断无人驾驶矿卡的行车轨迹包络与障碍物包络是否相交,若相交则认为障碍物侵入,影响行车安全,将回撤无人驾驶矿卡的行车轨迹终点。若侵入无人驾驶矿卡行车轨迹的障碍物与车辆的距离小于车辆安全制动距离,则直接控制车辆安全制动。③当无人驾驶矿卡发生通信故障且超过容忍时间,通过为故障车辆创建障碍物包络的方式保证无人驾驶矿卡的安全。现场试验表明:露天矿山无人驾驶运输车辆轨迹防护方法实现简单,不受天气环境影响,且能在交叉口及弯道处对无人驾驶车辆进行防护,有效地保证了无人驾驶矿卡的行车安全。 展开更多

关键词 行车轨迹 轨迹安全防护 无人驾驶 安全包络

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生命历程视角下居民自行车使用行为研究——以昆明市主城区为例 被引量：2

9

作者 何彦 吴晓 +1 位作者 何保红 李咏春 《现代城市研究》 CSSCI 2019年第3期103-109,共7页

社会学视角为研究居民自行车使用行为提供了新思路,文章尝试将社会学中的生命历程理论融入到自行车行为选择中。利用昆明市2011年居民出行行力调查数据,综合考虑家庭生命周期、生活事件、生活方式及个体社会经济属性,构建了居民自行车... 社会学视角为研究居民自行车使用行为提供了新思路,文章尝试将社会学中的生命历程理论融入到自行车行为选择中。利用昆明市2011年居民出行行力调查数据,综合考虑家庭生命周期、生活事件、生活方式及个体社会经济属性,构建了居民自行车选择机理的结构方程模型。结果表明:居民自行车出行目的、出行次数、出行距离呈现出较为明显的生命历程特征;其中,单身期时,个体使用自行车非通勤频率较高;家庭生命周期进入新婚阶段后成员的增加以及对子女教育的重视,自行车使用明显减少,甚至会放弃使用;步入老年期后自行车使用呈上升趋势。生活事件的发生对个体自行车使用行力有显著负效应,迁居和购买小汽车事件可能会触发个体直接放弃使用自行车;此外,高收入群体对自行车使用产生抑制作用,租房比自有住房群体更多使用自行车通勤和非通勤。这些结论丰富了自行车使用行为研究的维度,为实施绿色交通政策具有更加全面和深入的理论意义。 展开更多

关键词 生命历程 自行车使用轨迹 家庭生命周期 生活事件 结构方程模型 昆明

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山区公路小半径曲线加宽及安全设计的探讨 被引量：2

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作者 刘允 《林业科技情报》 2009年第2期110-111,113,共3页

山区公路小半径曲线是事故的多发地点。通过对行车轨迹及驾驶员行车视觉感觉的分析,结合曲线透视图,分析得出小半径曲线视觉信息不良是导致事故发生的主要原因。据此对小半径曲线加宽、横向超高及中心线设计中可能存在的安全问题进行了... 山区公路小半径曲线是事故的多发地点。通过对行车轨迹及驾驶员行车视觉感觉的分析,结合曲线透视图,分析得出小半径曲线视觉信息不良是导致事故发生的主要原因。据此对小半径曲线加宽、横向超高及中心线设计中可能存在的安全问题进行了研究,提出了相对山区公路小半径曲线的道路安全设计建议。 展开更多

关键词 山区公路 行车轨迹 视觉信息 曲线加宽 安全设计

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环交广场交通状况分析

11

作者 高继忠 《城市规划》 1982年第1期55-56,共2页

最近,我们沈阳市规划设计院对文化广场进行了交通状况的现场试验,通过试验,对环交广场有一些新的认识。 一、基本情况: 文化广场是沈阳市新建的比较典型的环交广场,是两条主要干道的交叉点,东西向路宽21m,南北向路宽40m,环交广场的中心... 最近,我们沈阳市规划设计院对文化广场进行了交通状况的现场试验,通过试验,对环交广场有一些新的认识。 一、基本情况: 文化广场是沈阳市新建的比较典型的环交广场,是两条主要干道的交叉点,东西向路宽21m,南北向路宽40m,环交广场的中心岛半径为30m,环道宽为24m,目前高峰时间的机动车流约为1700辆/小时左右,自行车流量约为4000辆/小时左右(这次试验不计入自行车流量)。 展开更多

关键词 文化广场 交通状况 交通量 行车轨迹 中心岛 路宽 车道 高峰时间 车流量 机动车流

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基于凸轮转向的环S无碳小车设计与试验

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作者 刘文斌 杨代云 +1 位作者 张帆 彭佳旺 《机械设计》 2025年第8期1-9,共9页

根据第七届全国大学生工程训练综合能力无碳车竞赛要求,设计了一种基于凸轮转向避障的三轮无碳小车。基于CAD技术构建了曲率平滑渐变的组合式环S行车轨迹,通过理论分析和解析方程分析了小车转向机制,基于MATLAB软件对车轮轨迹进行了仿... 根据第七届全国大学生工程训练综合能力无碳车竞赛要求,设计了一种基于凸轮转向避障的三轮无碳小车。基于CAD技术构建了曲率平滑渐变的组合式环S行车轨迹,通过理论分析和解析方程分析了小车转向机制,基于MATLAB软件对车轮轨迹进行了仿真检验和凸轮工作廓线的求解,基于虚拟样机技术对小车行驶轨迹和结构进行了优化,在初始方案基础上设计了用于消除轨迹偏移的摆杆微调器。基于3D打印样机进行了实物验证,结果表明:小车运行稳定,每圈轨迹偏移量小,绕桩成功率高。该小车的设计思路和方法为其他轨迹的无碳小车设计提供了参考。 展开更多

关键词 无碳小车 凸轮 环S行车轨迹 虚拟样机技术 摆杆微调器

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