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煤矿主运大巷轮式巡检机器人摇臂式行走机构设计与试验研究
被引量：
1
1
作者
杨瑞
鲍久圣
+5 位作者
鲍周洋
阴妍
张磊
潘国宇
杨姣
葛世荣
《工矿自动化》
北大核心
2025年第1期126-137,共12页
目前主运大巷带式输送机巡检机器人主要采用悬挂轨道式巡检方式,无法巡检位置较低或被遮挡的设备,难以满足井下巷道及设备的全方位巡检需求。设计了一种基于轮式巡检机器人的摇臂式行走机构,与轨道式巡检机器人配合使用,以满足全方位巡...
目前主运大巷带式输送机巡检机器人主要采用悬挂轨道式巡检方式,无法巡检位置较低或被遮挡的设备,难以满足井下巷道及设备的全方位巡检需求。设计了一种基于轮式巡检机器人的摇臂式行走机构,与轨道式巡检机器人配合使用,以满足全方位巡检需求。确定了轮式巡检机器人的系统结构,重点对其行走系统进行了分析,分别建立了履带式、轮履式、摇臂式3种行走机构的量化模型,利用德尔菲法与网络分析法对行走机构性能进行了综合分析,结果表明:基于摇臂式行走机构的机器人移动底盘在井下巷道环境内的行走适应性最佳。对摇臂式行走机构中的关键部件倒V型连杆进行静态性能分析,结果表明:倒V型连杆满足煤矿井下常见的坡道满载、紧急转弯、紧急制动3种工况下的强度与刚度需求。面向煤矿井下主运大巷地形特点及运输装备环境,开展模拟巷道内的机器人巡检试验,结果表明:摇臂式轮式巡检机器人在坡道、台阶、沟道的行走测试中均表现出良好的环境适应性,能够满足对煤矿井下巷道及其内部主要设备的巡检需求。
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关键词
主运大巷
轮
式巡检机器人
巷道巡检
摇臂式
行走
机构
履带式
行走
机构
轮
履式
行走
机构
倒V型连杆
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职称材料
久保田联合收割机行走系故障的预防
2
作者
王洪宇
王雪峰
杜彦如
《农机使用与维修》
2004年第2期26-26,共1页
关键词
久保田联合收割机
行走
系统
故障分析
预防措施
行走轮机构
橡胶履带
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职称材料
煤矿救援机器人结构设计及分析
被引量：
6
3
作者
陈海龙
郭鹏
《工矿自动化》
北大核心
2014年第3期106-109,共4页
针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性,为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力,分析了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理,提出了机器人六轮行走机构的设计方案。六轮移动机器人采用电动推杆为升降系统提供动力;采用独立悬挂系...
针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性,为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力,分析了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理,提出了机器人六轮行走机构的设计方案。六轮移动机器人采用电动推杆为升降系统提供动力;采用独立悬挂系统,减小了车身的倾斜和震动;采用集中控制-分布驱动方式,有利于运动机构性能的发挥;能够根据地形特征调整自己的底座结构,有很强的越障能力和对非结构化地形的适应能力。
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关键词
煤矿救援
轮
式救援机器人
行走
系统
六
轮
行走
机构
独立悬挂
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职称材料
题名
煤矿主运大巷轮式巡检机器人摇臂式行走机构设计与试验研究
被引量：
1
1
作者
杨瑞
鲍久圣
鲍周洋
阴妍
张磊
潘国宇
杨姣
葛世荣
机构
中国矿业大学机电工程学院
中国矿业大学(北京)机械与电气工程学院
出处
《工矿自动化》
北大核心
2025年第1期126-137,共12页
基金
江苏省科技成果转化专项资金资助项目(BA2023035)
江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)
徐州市在徐高校服务“343”产业发展项目(gx2024002)。
文摘
目前主运大巷带式输送机巡检机器人主要采用悬挂轨道式巡检方式,无法巡检位置较低或被遮挡的设备,难以满足井下巷道及设备的全方位巡检需求。设计了一种基于轮式巡检机器人的摇臂式行走机构,与轨道式巡检机器人配合使用,以满足全方位巡检需求。确定了轮式巡检机器人的系统结构,重点对其行走系统进行了分析,分别建立了履带式、轮履式、摇臂式3种行走机构的量化模型,利用德尔菲法与网络分析法对行走机构性能进行了综合分析,结果表明:基于摇臂式行走机构的机器人移动底盘在井下巷道环境内的行走适应性最佳。对摇臂式行走机构中的关键部件倒V型连杆进行静态性能分析,结果表明:倒V型连杆满足煤矿井下常见的坡道满载、紧急转弯、紧急制动3种工况下的强度与刚度需求。面向煤矿井下主运大巷地形特点及运输装备环境,开展模拟巷道内的机器人巡检试验,结果表明:摇臂式轮式巡检机器人在坡道、台阶、沟道的行走测试中均表现出良好的环境适应性,能够满足对煤矿井下巷道及其内部主要设备的巡检需求。
关键词
主运大巷
轮
式巡检机器人
巷道巡检
摇臂式
行走
机构
履带式
行走
机构
轮
履式
行走
机构
倒V型连杆
Keywords
main transport roadway
wheeled inspection robot
roadway inspection
rocker arm walking mechanism
crawler walking mechanism
wheeled-crawler walking mechanism
inverted V-link
分类号
TD76 [矿业工程—矿井通风与安全]
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职称材料
题名
久保田联合收割机行走系故障的预防
2
作者
王洪宇
王雪峰
杜彦如
机构
黑龙江省五常市农机监理站
出处
《农机使用与维修》
2004年第2期26-26,共1页
关键词
久保田联合收割机
行走
系统
故障分析
预防措施
行走轮机构
橡胶履带
分类号
S225.3 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
煤矿救援机器人结构设计及分析
被引量：
6
3
作者
陈海龙
郭鹏
机构
中国矿业大学信息与电气工程学院
出处
《工矿自动化》
北大核心
2014年第3期106-109,共4页
文摘
针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性,为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力,分析了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理,提出了机器人六轮行走机构的设计方案。六轮移动机器人采用电动推杆为升降系统提供动力;采用独立悬挂系统,减小了车身的倾斜和震动;采用集中控制-分布驱动方式,有利于运动机构性能的发挥;能够根据地形特征调整自己的底座结构,有很强的越障能力和对非结构化地形的适应能力。
关键词
煤矿救援
轮
式救援机器人
行走
系统
六
轮
行走
机构
独立悬挂
Keywords
coal mine rescue
wheeled rescue robot
running system
six-wheeled running system
independent suspension
分类号
TD774 [矿业工程—矿井通风与安全]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
煤矿主运大巷轮式巡检机器人摇臂式行走机构设计与试验研究
杨瑞
鲍久圣
鲍周洋
阴妍
张磊
潘国宇
杨姣
葛世荣
《工矿自动化》
北大核心
2025
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
久保田联合收割机行走系故障的预防
王洪宇
王雪峰
杜彦如
《农机使用与维修》
2004
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
煤矿救援机器人结构设计及分析
陈海龙
郭鹏
《工矿自动化》
北大核心
2014
6
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职称材料
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