高足弓青年女性运动性疲劳状态下行走稳定性特征分析

1

作者 陈晓光 卢俊阳 +4 位作者 刘佳菲 张航源 王明辉 William Watt Peter 李玉周 《河南师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期130-135,I0017,I0018,共8页

[目的]探讨高足弓与正常足弓青年女性在运动性疲劳状态下的行走稳定性差异,为制定高足弓青年女性预防跌倒的训练方案提供理论依据.[方法]受试者在运动性疲劳干预前与干预后即刻,运用Vicon运动捕捉系统、AMTI三维测力台和Footscan足底压... [目的]探讨高足弓与正常足弓青年女性在运动性疲劳状态下的行走稳定性差异,为制定高足弓青年女性预防跌倒的训练方案提供理论依据.[方法]受试者在运动性疲劳干预前与干预后即刻,运用Vicon运动捕捉系统、AMTI三维测力台和Footscan足底压力系统采集步行期间动态稳定、足底压力及下肢关节力矩参数.[结果]高足弓与正常足弓青年女性运动性疲劳状态下行走期间右足触地时刻的左右方向质心位移具有显著性差异;高足弓青年女性在运动性疲劳状态下足底中部压力冲量明显小于正常足弓青年女性;高足弓与正常足弓青年女性在下肢关节力矩方面无显著性差异.[结论]高足弓青年女性在运动性疲劳状态下的行走稳定性特征与正常足弓青年女性存在显著差异. 展开更多

关键词 高足弓 运动性疲劳 行走稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

不同类型和负荷双任务对社区脑卒中患者行走稳定性的影响

2

作者 刘鑫玥 刘卉 +1 位作者 刘鹏波 霍洪峰 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期135-135,共1页

目的探究不同类型和负荷双任务对社区脑卒中患者行走稳定性的影响。方法利用Simi Motion三维动作分析系统和FREEEMG300无线表面肌电测试系统同时采集20名社区脑卒中患者不同负荷下认知双任务、运动双任务步行时的运动学数据和平均肌电值... 目的探究不同类型和负荷双任务对社区脑卒中患者行走稳定性的影响。方法利用Simi Motion三维动作分析系统和FREEEMG300无线表面肌电测试系统同时采集20名社区脑卒中患者不同负荷下认知双任务、运动双任务步行时的运动学数据和平均肌电值(AEMG),并通过运动学数据间接计算出步态时空参数和动态稳定裕度(MOS)。采用双因素重复测量方差分析任务类型(认知和运动)和任务负荷(简单和困难)对人体行走稳定性的影响以及两者之间的交互作用。结果社区脑卒中患者认知双任务步行时健侧支撑相占比大于运动双任务步行(P=0.021);患侧步宽(P=0.018)和腓肠肌平均肌电值(P=0.001)在简单认知双任务步行时小于困难认知双任务步行;步速、步频、步幅、步长、摆动相占比和健患侧股直肌、股二头肌、胫前肌、健侧腓肠肌AEMG以及不同时刻MOS在不同双任务步行时的变化差异不具有统计学意义(P>0.05)。结论认知双任务困难程度增加会使脑卒中患者步行时左右方向支撑面积增加,有利于增强行走稳定性。相比运动双任务,认知双任务介入时脑卒中患者通过增加健侧触地时间提高行走稳定性。相比简单负荷双任务,困难负荷双任务会增加脑卒中患者姿势控制认知资源的分配水平。 展开更多

关键词 脑卒中患者 重复测量方差分析 摆动相 行走稳定性 胫前肌 股直肌 任务负荷 股二头肌

在线阅读 下载PDF 职称材料

步行船式车辆行走稳定性的比较研究 被引量：5

3

作者 洪添胜 张泰岭 +2 位作者 罗锡文 区颖刚 邵耀坚 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期63-68,共6页

为研究适用于沿海松软滩涂牧草地面上作业机器的行走机构，达到既不缠草又能利用草根推进的目的，提出了步行船式车辆行走机构。该文对六腿两相位、八腿两相位和十二腿四相位步行船式车辆的质心高度的跳动、前进速度的波动、行走方向的... 为研究适用于沿海松软滩涂牧草地面上作业机器的行走机构，达到既不缠草又能利用草根推进的目的，提出了步行船式车辆行走机构。该文对六腿两相位、八腿两相位和十二腿四相位步行船式车辆的质心高度的跳动、前进速度的波动、行走方向的摆动以及步行船式车辆左右摇动进行比较分析，讨论了步行船式车辆的结构及土壤条件对步行船式车辆行走性能的影响及其改善途径。 展开更多

关键词 步行船式车辆 步行腿 行走稳定性 土壤

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于deep Q-network双足机器人非平整地面行走稳定性控制方法 被引量：14

4

作者 赵玉婷 韩宝玲 罗庆生 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第9期2459-2463,共5页

针对双足机器人在非平整地面行走时容易失去运动稳定性的问题,提出一种基于一种基于价值的深度强化学习算法DQN(Deep Q-Network)的步态控制方法。首先通过机器人步态规划得到针对平整地面环境的离线步态,然后将双足机器人视为一个智能体... 针对双足机器人在非平整地面行走时容易失去运动稳定性的问题,提出一种基于一种基于价值的深度强化学习算法DQN(Deep Q-Network)的步态控制方法。首先通过机器人步态规划得到针对平整地面环境的离线步态,然后将双足机器人视为一个智能体,建立机器人环境空间、状态空间、动作空间及奖惩机制,该过程与传统控制方法相比无需复杂的动力学建模过程,最后经过多回合训练使双足机器人学会在不平整地面进行姿态调整,保证行走稳定性。在V-Rep仿真环境中进行了算法验证,双足机器人在非平整地面行走过程中,通过DQN步态调整学习算法,姿态角度波动范围在3°以内,结果表明双足机器人行走稳定性得到明显改善,实现了机器人的姿态调整行为学习,证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 双足机器人 行走稳定性 步态控制 非平整地面 强化学习

在线阅读 下载PDF 职称材料

双足机器人行走稳定性研究 被引量：4

5

作者 俞志伟 王立权 韩金华 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1285-1290,共6页

双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点(ZMP)步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节... 双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点(ZMP)步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性. 展开更多

关键词 双足机器人 行走稳定性 综合稳定性判据 支撑区域描述

在线阅读 下载PDF 职称材料

足部跖趾关节约束对人体步态稳定性的影响 被引量：2

6

作者 杨天骏 熊慧 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期812-817,共6页

目的研究足部跖趾关节约束对人体步态稳定性的影响。方法在水平湿滑试验台上进行足部跖趾关节有、无约束两种状态下的步态实验,分析时空步态参数、运动学参数、动力学参数以及利用摩擦因数(utilization coefficient of friction,UCOF)... 目的研究足部跖趾关节约束对人体步态稳定性的影响。方法在水平湿滑试验台上进行足部跖趾关节有、无约束两种状态下的步态实验,分析时空步态参数、运动学参数、动力学参数以及利用摩擦因数(utilization coefficient of friction,UCOF)差异。结果跖趾关节有约束状态下,人体行走平均步速减小50 mm/s,跨步长度缩小0.22 m,双支撑相时间缩短70 ms;跖趾关节约束会使髋、膝关节在矢状面内的活动范围显著增大,而踝关节活动范围减小。同时,跖趾关节约束状态UCOF幅值是无约束状态的1.15倍,表明人体滑跌的概率增大以及行走不稳定性增加。结论足部跖趾关节约束会降低行走稳定性。研究结果为足部趾屈运动康复设备的研发提供数据和理论支持。 展开更多

关键词 跖趾关节约束 步态 利用摩擦系因数 行走稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

仿人机器人双足行走模型研究 被引量：5

7

作者 肖乐 张玉生 殷晨波 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第12期173-175,共3页

针对仿人机器人双足行走的稳定性问题,引入零力矩点理论,根据稳定行走必须满足地面反作用力位于稳定区域内这个条件,推导出仿人机器人在行走过程中单双腿支撑期的稳定区域面积和稳定裕量。建立2种不同形状的仿人机器人双足模型,在足底... 针对仿人机器人双足行走的稳定性问题,引入零力矩点理论,根据稳定行走必须满足地面反作用力位于稳定区域内这个条件,推导出仿人机器人在行走过程中单双腿支撑期的稳定区域面积和稳定裕量。建立2种不同形状的仿人机器人双足模型,在足底和地面间创建一系列接触力,并通过机械系统动力学自动分析软件得到行走过程中足底各个点的受力曲线并进行受力分析,得出合理的双足形状。 展开更多

关键词 仿人机器人 零力矩点 机械系统动力学自动分析软件 行走稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

不同负重方式对老年人行走影响的比较分析 被引量：7

8

作者 张腾宇 张静莎 +2 位作者 季润 吕泽平 李增勇 《中国运动医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2018年第12期1005-1010,共6页

目的:分析日常生活中常见的几种不同负重方式对老年人行走稳定性影响的差异。方法:选取15名健康老年人(8男7女)进行无负重以及双手提、单手提、肩背、怀抱几种不同负重方式下行走的步态测试,负重量为10%体重,之后对步频、步速、步长、... 目的:分析日常生活中常见的几种不同负重方式对老年人行走稳定性影响的差异。方法:选取15名健康老年人(8男7女)进行无负重以及双手提、单手提、肩背、怀抱几种不同负重方式下行走的步态测试,负重量为10%体重,之后对步频、步速、步长、步态周期、支撑期、单足支撑期、双足支撑期等步态时空参数以及平均步态周期变异系数(STV)、压力中心偏移量(COPml、COPap)等与稳定性有关的步态参数进行对比分析。结果:在不同负重方式下,单手提、肩背和怀抱负重的步态周期均显著小于无负重情况(P<0.05或P<0.01),步频均显著大于无负重情况(P<0.05或P<0.01),且怀抱和单手提的步态周期显著小于双手提和肩背的情况(P<0.05或P<0.01),怀抱的步频显著大于双手提和肩背的情况(P<0.05或P<0.01),单手提的步频显著大于双手提的情况(P<0.05或P<0.01);标准化步长在怀抱负重方式下显著小于无负重和双手提的情况(P<0.05或P<0.01);步速、支撑期、单支撑期、双支撑期以及与步态稳定性有关的STV、COPml和COPap参数在不同负重方式间均无显著性差异(P>0.05)。在不同性别之间,男性支撑期占比显著高于女性(P<0.01),而单支撑期占比显著低于女性(P<0.01)。结论:10%体重的负重对老年人步态稳定性没有显著影响,双手提的负重方式对行走步态影响较小。对于不同个体应对不同负重方式的步态调整策略可能各不相同。负重条件下男性保持稳定性的能力优于男性,因此女性老年人负重行走时应更加小心。 展开更多

关键词 负重 行走稳定性 步态参数 老年人

在线阅读 下载PDF 职称材料

中枢模式发生器与足端轨迹的非线性映射 被引量：3

9

作者 陈久朋 陈治帆 +1 位作者 伞红军 祖永斌 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期258-271,共14页

控制的仿生性和行走的稳定性是四足机器人步态研究中重要的两个方面。为了提高四足机器人运动的稳定性,本文通过Hopf振荡器搭建了CPG模型,分别实现了多种步态及步态之间的转换。比较了基于CPG的步态控制方法和轨迹规划的步态规划方法在... 控制的仿生性和行走的稳定性是四足机器人步态研究中重要的两个方面。为了提高四足机器人运动的稳定性,本文通过Hopf振荡器搭建了CPG模型,分别实现了多种步态及步态之间的转换。比较了基于CPG的步态控制方法和轨迹规划的步态规划方法在行走上的优劣性。为了同时利用CPG控制和轨迹规划的优点,提出采用神经网络将CPG控制曲线与足端轨迹逆运动学获得的驱动曲线进行非线性映射,使得四足机器人在控制上具备仿生特性,在足端接触上具备零冲击特性。仿真和实验结果表明,采用CPG的步态生成方法和轨迹规划方法四足机器人的行走速度理论行走速度80 mm/s相近,但采用CPG的步态生成方法四足机器人侧向位移在±10 mm以内且俯仰角在±1.5°之间,而采用轨迹规划的控制方法四足机器人侧向位移在±35 mm以内且俯仰角在±4°之间,可见两种控制方式对侧向偏移和俯仰运动的表现不一致。通过实验测量可知,机器人采用walk步态行走速度为18.57 mm/s,与理论行走速度20 mm/s接近,步态转换后以trot步态行走,行走速度为76.15 mm/s,与理论行走速度80 mm/s接近,少许误差可能是装配和行走过程打滑导致的。测量其侧向偏移程度可知,其侧向的偏移量左侧在15 mm内,右侧在25 mm内,其侧向偏移量均在合适的范围内,证明所提算法的有效性。 展开更多

关键词 四足机器人 CPG模型 足端轨迹 非线性映射 行走稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

女性穿着运动文胸与未着文胸状态下步态特征的差异性 被引量：1

10

作者 李上校 任景萍 +1 位作者 周兴龙 刘卉 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期541-547,共7页

目的比较女性穿着运动文胸和未着文胸行走时步态特征和步行稳定性的差异,为运动文胸的设计和评价提供依据。方法使用Qualisys红外光点运动捕捉系统采集12名C罩杯乳房大小女性分别穿着运动文胸及未着文胸状态下在跑步机上行走(6 km/h)的... 目的比较女性穿着运动文胸和未着文胸行走时步态特征和步行稳定性的差异,为运动文胸的设计和评价提供依据。方法使用Qualisys红外光点运动捕捉系统采集12名C罩杯乳房大小女性分别穿着运动文胸及未着文胸状态下在跑步机上行走(6 km/h)的运动学参数。结果相比未着文胸状态,穿着运动文胸时上躯干角最大值及最小值显著减小,躯干屈曲角和躯干扭转角的幅度较小;10个步态周期的髋关节屈曲角幅度的标准差显著小于裸胸状态,乳房不同支撑状态对步频无显著影响。结论不同乳房支撑状态显著影响上躯干角度、躯干扭转角与躯干屈曲角。裸胸状态行走时躯干运动幅度增大,行走稳定性下降。不同乳房支撑状态下行走步频存在个体差异。 展开更多

关键词 乳房 躯干 步态 行走稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

《人机工程学与设计应用》专题主编介绍

11

《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第24期I0001-I0001,共1页

张峻霞,女,教授,博士生导师,天津市轻工工程学会理事长,天津市设计学会副理事长,天津市高等学校学科领军人才,现任天津科技大学机械工程学院院长,天津科技大学机械工程一级学科博士点学科负责人,国家级一流专业(工业设计)建设单位负责... 张峻霞,女,教授,博士生导师,天津市轻工工程学会理事长,天津市设计学会副理事长,天津市高等学校学科领军人才,现任天津科技大学机械工程学院院长,天津科技大学机械工程一级学科博士点学科负责人,国家级一流专业(工业设计)建设单位负责人、天津市级教学团队一工业设计专业教学团队负责人、天津市应用型专业(工业设计专业)负责人。张峻霞教授及其团队长期从事人机工程学设计方面的研究,著有《步态分析与行走稳定性研究》、《人机工程学与设计应用》等四本著作,主持完成了国家自然科学基金面上项目、国家“863”计划项目、国家重点研发计划等20多项高水平科研项目,在重要刊物和会议上发表学术论文60余篇,其中SCI、EI收录18篇,获批专利16项(4项发明专利,12项实用新型专利)。 展开更多

关键词 发明专利 天津科技大学 人机工程学 实用新型专利 行走稳定性 工程学会 国家重点研发计划 工程学院院长

在线阅读 下载PDF 职称材料

轻小型植保机

12

《山东农机化》 1997年第10期24-24,共1页

日本卡茨公司生产的以蓄电池为动力的自走式自动洒药剂的轻小型植保机,体积小,重量轻,作业性能与经济性均优于以往的大型植保机。该机的构造特点是;在机身前方的两根竖管的左右两侧,沿竖向各装有5根或更多的各自连通的横向喷管。

关键词 轻小型 喷管 卡茨 作业性能 构造特点 竖管 自走式 行走稳定性 陶瓷喷嘴 蓄电池

在线阅读 下载PDF 职称材料