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可变斜面光伏清扫机器人行走特性研究
被引量：
2
1
作者
梁艺
汪步云
+3 位作者
全鹏
孙凯
王伟振
汪玉冰
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期239-245,共7页
针对光伏面板清扫特点、大斜面稳定行走的严苛要求,设计了变斜面光伏清扫全向轮式机器人构型。在建立其数学模型基础上,完成了机器人行走特性分析和实验。分析了斜面角φ变化的附着特性,给出了在2种工况下行走机构斜面上稳定附着角度。...
针对光伏面板清扫特点、大斜面稳定行走的严苛要求,设计了变斜面光伏清扫全向轮式机器人构型。在建立其数学模型基础上,完成了机器人行走特性分析和实验。分析了斜面角φ变化的附着特性,给出了在2种工况下行走机构斜面上稳定附着角度。通过仿真和实验,验证了在满足力学模型约束下,三全向轮式对称构型,在斜面上有一定附着角度。分析了随姿态角θ变化的速度、力矩分配规律基础上,为了消除行走机构3个全向轮之间挤压力问题,对行走机构速度和驱动电机力矩进行综合控制。实验数据表明,采用双PI控制策略后,机器人在斜面上行走的速度偏差和功耗都有一定的减少。
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关键词
光伏清扫机器人
行走特性
附着
特性
双PI控制
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职称材料
快速支锚平台行走液压系统的仿真分析
被引量：
2
2
作者
王传礼
张辉
+1 位作者
邓海顺
魏本柱
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2015年第11期293-295,共3页
为了分析和研究快速掘进支锚平台行走机构—行走液压缸的行走特性,介绍了行走机构液压系统工作原理,建立了其AMESim仿真模型并进行了分析。结果表明:行走液压缸的活塞杆在伸出和缩回时的速度稳定,速度冲击较小,行走机构的行走效率较高...
为了分析和研究快速掘进支锚平台行走机构—行走液压缸的行走特性,介绍了行走机构液压系统工作原理,建立了其AMESim仿真模型并进行了分析。结果表明:行走液压缸的活塞杆在伸出和缩回时的速度稳定,速度冲击较小,行走机构的行走效率较高。对于行走液压缸的压力脉动特性,2个行走液压缸的活塞杆伸出瞬间,其无杆腔压力脉动明显;活塞杆缩回时,压力脉动较小。
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关键词
快速支锚平台
行走
机构
液压系统
行走特性
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职称材料
人群-桥梁耦合振动研究及参数分析
被引量：
8
3
作者
陈舟
颜全胜
+2 位作者
胡俊亮
黄仕平
余晓琳
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第5期75-83,共9页
根据交通流和生物力学的研究成果,将人体视为具有质量、刚度、阻尼的两自由度系统,建立了人群过桥时人群-桥梁耦合系统的动力学模型,分析了人群对耦合系统动力特性的影响,研究了不同行走模式时人群-桥梁耦合系统的动力响应和人致振动参...
根据交通流和生物力学的研究成果,将人体视为具有质量、刚度、阻尼的两自由度系统,建立了人群过桥时人群-桥梁耦合系统的动力学模型,分析了人群对耦合系统动力特性的影响,研究了不同行走模式时人群-桥梁耦合系统的动力响应和人致振动参数敏感性.结果表明:人群使耦合系统产生了附加振型;人群集度和位置对耦合系统的动力特性影响较大;行走人群对桥梁动力响应的影响主要取决于人群行走的频率是否与结构竖向基频相接近,以及人群行走步调是否相接近;人群集度和行走速度对人群-桥梁耦合系统的动力特性均有不同程度的影响.文中模型避免了计算人群与桥梁的耦合振动时参数取值的任意性.
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关键词
人群流
行走特性
耦合振动
动态响应
参数分析
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职称材料
题名
可变斜面光伏清扫机器人行走特性研究
被引量：
2
1
作者
梁艺
汪步云
全鹏
孙凯
王伟振
汪玉冰
机构
安徽工程大学人工智能学院
天合光能股份有限公司光伏科学与技术国家重点实验室
马鞍山学院人工智能创新学院
芜湖安普机器人产业技术研究院
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期239-245,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61741101)
光伏科学与技术国家重点实验室开放基金项目(202100070101)
+3 种基金
先进制造智能化技术教育部重点实验室开放课题(KFKT202209)
安徽省属公办普通本科高校领军骨干人才项目
安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2021A1208,KJ2020A0841,KJ2019A014)
安徽工程大学-鸠江区协同创新专项基金重点项目(2021cyxta1)。
文摘
针对光伏面板清扫特点、大斜面稳定行走的严苛要求,设计了变斜面光伏清扫全向轮式机器人构型。在建立其数学模型基础上,完成了机器人行走特性分析和实验。分析了斜面角φ变化的附着特性,给出了在2种工况下行走机构斜面上稳定附着角度。通过仿真和实验,验证了在满足力学模型约束下,三全向轮式对称构型,在斜面上有一定附着角度。分析了随姿态角θ变化的速度、力矩分配规律基础上,为了消除行走机构3个全向轮之间挤压力问题,对行走机构速度和驱动电机力矩进行综合控制。实验数据表明,采用双PI控制策略后,机器人在斜面上行走的速度偏差和功耗都有一定的减少。
关键词
光伏清扫机器人
行走特性
附着
特性
双PI控制
Keywords
photovoltaic cleaning robot
walking characteristics
adhesion properties
double PI control
分类号
V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
快速支锚平台行走液压系统的仿真分析
被引量：
2
2
作者
王传礼
张辉
邓海顺
魏本柱
机构
安徽理工大学机械工程学院
出处
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2015年第11期293-295,共3页
基金
安徽省科技攻关计划项目(1301022074
1301022075)
安徽省自然科学基金(1508085ME80)
文摘
为了分析和研究快速掘进支锚平台行走机构—行走液压缸的行走特性,介绍了行走机构液压系统工作原理,建立了其AMESim仿真模型并进行了分析。结果表明:行走液压缸的活塞杆在伸出和缩回时的速度稳定,速度冲击较小,行走机构的行走效率较高。对于行走液压缸的压力脉动特性,2个行走液压缸的活塞杆伸出瞬间,其无杆腔压力脉动明显;活塞杆缩回时,压力脉动较小。
关键词
快速支锚平台
行走
机构
液压系统
行走特性
Keywords
rapid anchor platform
walking mechanism
hydraulic system
walking characteristic
分类号
TD421 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
人群-桥梁耦合振动研究及参数分析
被引量：
8
3
作者
陈舟
颜全胜
胡俊亮
黄仕平
余晓琳
机构
华南理工大学土木与交通学院
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第5期75-83,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51208208)
华南理工大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2014ZZ0019)
文摘
根据交通流和生物力学的研究成果,将人体视为具有质量、刚度、阻尼的两自由度系统,建立了人群过桥时人群-桥梁耦合系统的动力学模型,分析了人群对耦合系统动力特性的影响,研究了不同行走模式时人群-桥梁耦合系统的动力响应和人致振动参数敏感性.结果表明:人群使耦合系统产生了附加振型;人群集度和位置对耦合系统的动力特性影响较大;行走人群对桥梁动力响应的影响主要取决于人群行走的频率是否与结构竖向基频相接近,以及人群行走步调是否相接近;人群集度和行走速度对人群-桥梁耦合系统的动力特性均有不同程度的影响.文中模型避免了计算人群与桥梁的耦合振动时参数取值的任意性.
关键词
人群流
行走特性
耦合振动
动态响应
参数分析
Keywords
crowd flow
walking characteristic
coupling vibration
dynamic response
parameter analysis
分类号
U441.3 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
TU311.3 [建筑科学—结构工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
可变斜面光伏清扫机器人行走特性研究
梁艺
汪步云
全鹏
孙凯
王伟振
汪玉冰
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
快速支锚平台行走液压系统的仿真分析
王传礼
张辉
邓海顺
魏本柱
《煤炭技术》
CAS
北大核心
2015
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
人群-桥梁耦合振动研究及参数分析
陈舟
颜全胜
胡俊亮
黄仕平
余晓琳
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
8
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职称材料
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