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基于ANFIS的海底采矿车行走控制
被引量：
4
1
作者
李力
张敏
双志
《控制工程》
CSCD
北大核心
2011年第5期660-663,702,共5页
针对海底钴结壳采矿车在采矿过程中越过复杂地形时会产生偏离预定路径的问题,提出一种基于ANFIS的海底采矿车直线路径跟踪控制方法,根据训练数据,设计模糊神经网络路径控制器,从而避免专家系统知识库难以获取和精确数学模型难以建立的...
针对海底钴结壳采矿车在采矿过程中越过复杂地形时会产生偏离预定路径的问题,提出一种基于ANFIS的海底采矿车直线路径跟踪控制方法,根据训练数据,设计模糊神经网络路径控制器,从而避免专家系统知识库难以获取和精确数学模型难以建立的困难。在此基础上,建立内环采用PID速度控制和外环采用ANFIS控制的机电直线路径行走控制模型,开展海底采矿车越单边障碍时的联合仿真研究,仿真结果表明所提控制方法的有效性和所建行走控制模型的正确性。
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关键词
海底采矿车
预定路径
行走控制模型
自适应神经模糊推理系统(ANFIS)
模
糊神经网络
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职称材料
题名
基于ANFIS的海底采矿车行走控制
被引量：
4
1
作者
李力
张敏
双志
机构
中南大学机电工程学院
深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室(筹)
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2011年第5期660-663,702,共5页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)课题基金资助项目(2006AA09Z232)
国家大洋专项(DYXM-115-04-02-03)
文摘
针对海底钴结壳采矿车在采矿过程中越过复杂地形时会产生偏离预定路径的问题,提出一种基于ANFIS的海底采矿车直线路径跟踪控制方法,根据训练数据,设计模糊神经网络路径控制器,从而避免专家系统知识库难以获取和精确数学模型难以建立的困难。在此基础上,建立内环采用PID速度控制和外环采用ANFIS控制的机电直线路径行走控制模型,开展海底采矿车越单边障碍时的联合仿真研究,仿真结果表明所提控制方法的有效性和所建行走控制模型的正确性。
关键词
海底采矿车
预定路径
行走控制模型
自适应神经模糊推理系统(ANFIS)
模
糊神经网络
Keywords
sea-bed mining vehicle
prescribed path
travelling control model
adaptive neuro-fuzzy inference system （ANFIS）
fuzzy neural network
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ANFIS的海底采矿车行走控制
李力
张敏
双志
《控制工程》
CSCD
北大核心
2011
4
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