基于实用稳定性的行波旋转超声电机鲁棒控制方法

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作者 刘卜溢 孙芹芹 吴大伟 《兵工自动化》 2025年第7期42-49,共8页

针对超声电机的复杂耦合、非线性和不确定性导致的控制效果差的问题,提出一种基于实用稳定性的行波旋转超声电机鲁棒控制方法。根据行波超声电机定转子结构和摩擦系统的动力学特性,构建行波旋转超声电机系统复杂非线性动力学模型,并通... 针对超声电机的复杂耦合、非线性和不确定性导致的控制效果差的问题,提出一种基于实用稳定性的行波旋转超声电机鲁棒控制方法。根据行波超声电机定转子结构和摩擦系统的动力学特性,构建行波旋转超声电机系统复杂非线性动力学模型,并通过泰勒展开对赫兹接触模型的复杂非线性和耦合进行简化,使其满足控制器设计的要求;讨论系统不确定性影响,并采用α综合表征系统不确定性,借此提出鲁棒控制器;仿真验证了所提出的控制设计的优越性。构建硬件在环的Simulink仿真实验平台,最终证实了控制器的优越性。实验结果表明:该控制方法是在模型的基础上逐级精心设计的,具有通用性,可解决所有行波超声电机的复杂不确定性。 展开更多

关键词 旋转行波超声电机 鲁棒控制 实用稳定性 非线性 不确定性

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基于面内振动的内嵌式环形超声电机结构设计

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作者 李争 高帅 +1 位作者 高世豪 孙鹤旭 《振动与冲击》 北大核心 2025年第10期127-139,共13页

夹心式结构超声电机相比于贴片式超声电机有着振动特性好、结构紧凑、环境适应性强、疲劳寿命高等优点,越来越受到超声电机设计的关注。为了充分利用夹心式结构的振动特性,提出了一种基于面内振动的内嵌式环形超声电机。该超声电机通过... 夹心式结构超声电机相比于贴片式超声电机有着振动特性好、结构紧凑、环境适应性强、疲劳寿命高等优点,越来越受到超声电机设计的关注。为了充分利用夹心式结构的振动特性,提出了一种基于面内振动的内嵌式环形超声电机。该超声电机通过环形定子上产生的行波,定子内、外驱动齿可以双面驱动所设计的柔性转子,柔性转子可实现定、转子间的预压力补偿,更加贴合定子,使定、转子间接触方式变为柱面接触;改变输入两相电压信号的相位可实现电机转向,同时该超声电机通过改变固定方式可实现两种不同的输出方式。首先介绍了该超声电机的整体结构,工作原理,结构尺寸设计;之后分析了定子各结构参数对特征频率的影响,实现了定子工作频段内的干扰模态分离,对环形定子整体进行了仿真分析,包括模态分析、谐响应分析以及振动特性分析;最后通过试验验证了所提出超声电机环形定子设计的可行性和工作原理的正确性。 展开更多

关键词 面内振动模态 双面驱动 内嵌压电片 行波旋转超声电机

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旋转行波超声电机的冲击动力学模拟及实验 被引量：16

3

作者 陈超 任金华 +2 位作者 石明友 刘通 赵淳生 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期8-14,185,共7页

研究了冲击产生的高过载对旋转型行波超声电机结构和性能的影响机理和规律。首先,结合旋转型行波超声电机的工作机理和结构形式,建立了该型超声电机在冲击载荷下的有限元模型,利用显式算法模拟其在冲击过载环境中的暂态过程,分析电机的... 研究了冲击产生的高过载对旋转型行波超声电机结构和性能的影响机理和规律。首先,结合旋转型行波超声电机的工作机理和结构形式,建立了该型超声电机在冲击载荷下的有限元模型,利用显式算法模拟其在冲击过载环境中的暂态过程,分析电机的定、转子及压电元件等部件的应力和应变分布规律,研究和评估了目前超声电机结构对瞬时超大过载的耐受情况;其次,设计了特定夹持装置,对旋转型行波超声电机的耐过载特性进行了马歇特锤击实验,实验结果很好地印证了理论分析结果;最后,综合理论和实验结果评定了当前典型的旋转行波超声电机结构在特殊使用环境中的耐过载能力及易损伤部件。实验结果表明,紧凑和简单的结构特点使得超声电机本身具有较好的适应大过载环境的工作能力,在直接承8千个重力加速度冲击过载后仍能维持一定的输出特性。 展开更多

关键词 冲击 高过载 旋转行波超声电机 显示算法

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行波型旋转超声电机双路行波的运行机理 被引量：6

4

作者 尹育聪 周盛强 +2 位作者 陈超 赵淳生 金家楣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第33期101-108,共8页

由于行波型旋转超声电机(traveling wave rotary ultrasonic motor,TRUM)存在着诸多非线性因素,双定转子TRUM中的双路行波输出性能还有待提高。基于单定转子TRUM理论,研究了双路行波运行的轴向组合振动特性和周向合成输出特性,分析了单... 由于行波型旋转超声电机(traveling wave rotary ultrasonic motor,TRUM)存在着诸多非线性因素,双定转子TRUM中的双路行波输出性能还有待提高。基于单定转子TRUM理论,研究了双路行波运行的轴向组合振动特性和周向合成输出特性,分析了单转轴–双转子结构体的轴向振动模型,由于该结构体阻尼减振的不足,提出一种隔振设计解决方案。建立了双路行波周向合成的输出模型,并探讨了两路行波不一致时的输出特点。实验结果表明,与单定转子TRUM相比,基于隔振结构的新型双定转子TRUM的输出转矩提高了80%,功率密度提高了43.1%,且双路行波输出转矩的合成效率达到90%。该研究为扩展TRUM的应用范围提供了参考。 展开更多

关键词 行波型旋转超声电机 双路行波 运行机理 振动 分析 输出特性

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行波型旋转超声电机温度场分析方法 被引量：13

5

作者 芦小龙 张建辉 赵淳生 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第18期33-39,共7页

针对行波型旋转超声电机发热严重的问题,建立三维瞬态温度场的模型。综合考虑超声电机产生损耗的原因,对各部位的损耗进行理论推导和数值计算。利用Ansys软件对理论模型进行仿真,分析了超声电机关键部位的温度分布情况。建立了一套温度... 针对行波型旋转超声电机发热严重的问题,建立三维瞬态温度场的模型。综合考虑超声电机产生损耗的原因,对各部位的损耗进行理论推导和数值计算。利用Ansys软件对理论模型进行仿真,分析了超声电机关键部位的温度分布情况。建立了一套温度测试系统,对理论模型和仿真结果进行试验验证。结果表明,理论分析和试验结果基本吻合,为进一步研究超声电机的热源优化问题提供了分析和试验方法。 展开更多

关键词 行波型旋转超声电机 三维瞬态温度场 有限元 热损耗

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旋转行波超声电机非线性摩擦界面模型 被引量：12

6

作者 赵向东 陈波 赵淳生 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期629-633,共5页

分析了对行波超声电机定子和转子间接触状态 ,利用间距δ更准确地表征了定、转子间几种不同的接触情况 ;依据行波作用的特点 ,利用时空方程间的对应关系 ,提出了用接触变形角定量地表示定、转子间接触状态的变化情况 ,讨论了弹性滑动、... 分析了对行波超声电机定子和转子间接触状态 ,利用间距δ更准确地表征了定、转子间几种不同的接触情况 ;依据行波作用的特点 ,利用时空方程间的对应关系 ,提出了用接触变形角定量地表示定、转子间接触状态的变化情况 ,讨论了弹性滑动、弹性滞后 ,特别是 stick-slip现象对摩擦界面的影响 ;改进了传统的线性纯滑动摩擦模型 。 展开更多

关键词 摩擦界面 旋转行波超声电机 非线性仿真模型 输出特性 定子 转子

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旋转型行波超声电机接触界面的空间域分析 被引量：22

7

作者 周盛强 赵淳生 黄卫清 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期63-68,共6页

由行波的时空对应关系,可以在空间域分析旋转型行波超声电机稳定工作的某一时刻定、转子的接触状态。将此接触状态的求解转化为静态分析问题,采用ANSYS的三维点点接触单元建立有限元模型。给出该模型的约束和载荷的施加方式,以及预压力... 由行波的时空对应关系,可以在空间域分析旋转型行波超声电机稳定工作的某一时刻定、转子的接触状态。将此接触状态的求解转化为静态分析问题,采用ANSYS的三维点点接触单元建立有限元模型。给出该模型的约束和载荷的施加方式,以及预压力与间距之间的关系。由该模型可以得到各向接触力和定、转子的速度分布,还可以得到接触界面的动力输出特性。进一步计算接触界面对定子的模态力,分析其对定子的影响。空间域模型可以将预压力作为已知条件施加,这便于分析预压力对旋转型行波超声电机的影响。与实验对比表明,该模型在驱动频率和定子振幅一定的条件下得出的计算值与实验值在一定预压力附近较为接近。 展开更多

关键词 旋转型行波超声电机 模态 接触界面 输出特性

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旋转型行波超声电机理论模型的仿真研究 被引量：15

8

作者 陈超 曾劲松 赵淳生 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期129-133,共5页

建立了旋转型行波超声电机定、转子间的摩擦驱动模型,不仅考虑了接触界面上的纵向分布力,而且分析接触力沿周向和径向上的分量,在此基础上结合定子和转子的动力学模型得到了整个电机的机电耦合模型。文章分析了预压力影响电机驱动频率... 建立了旋转型行波超声电机定、转子间的摩擦驱动模型,不仅考虑了接触界面上的纵向分布力,而且分析接触力沿周向和径向上的分量,在此基础上结合定子和转子的动力学模型得到了整个电机的机电耦合模型。文章分析了预压力影响电机驱动频率的本质原因,说明该频率不能直接通过分析自由定子得到,最后通过数值计算分析了接触界面力对电机工作频率的影响,取得了与实验一致的结果。 展开更多

关键词 旋转型行波超声电机 模态 机电耦合 接触

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行波型旋转超声电机两种组合方式的实验研究 被引量：8

9

作者 尹育聪 姚志远 赵淳生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期84-87,共4页

为了进一步提高超声电机的输出性能,设计并实现了两种组合结构的行波型旋转超声电机(TRUSM)———双定子单转子结构和双定转子结构,并依据结构特征,定性分析了定转子接触状态对两种组合方式输出性能的影响。参照单定转子TRUSM,用对比实... 为了进一步提高超声电机的输出性能,设计并实现了两种组合结构的行波型旋转超声电机(TRUSM)———双定子单转子结构和双定转子结构,并依据结构特征,定性分析了定转子接触状态对两种组合方式输出性能的影响。参照单定转子TRUSM,用对比实验检验了两种组合结构TRUSM的特点。实验结果表明,组合结构是大幅度提高TRUSM输出性能的一种有效方法,而且组合结构中的定转子接触状态对输出性能意义重大。 展开更多

关键词 行波型旋转超声电机 组合结构 大转矩 高能量密度

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旋转型行波超声电机中三维接触机理的研究 被引量：31

10

作者 陈超 赵淳生 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第21期149-155,共7页

通过分析旋转型行波超声电机接触界面上的相对运动趋势和动力传递机理,指出定、转子存在径向滑动的现象,由此建立了考虑径向滑动的三维接触模型,并提出描述径向滑动趋势大小的指标——摩擦角,在此基础上结合定子与转子的动力学描述得到... 通过分析旋转型行波超声电机接触界面上的相对运动趋势和动力传递机理,指出定、转子存在径向滑动的现象,由此建立了考虑径向滑动的三维接触模型,并提出描述径向滑动趋势大小的指标——摩擦角,在此基础上结合定子与转子的动力学描述得到了整个电机的数学模型。文章通过仿真得到了界面上切向接触作用力的分布规律和滑动摩擦导致的能量损失情况,分析了径向滑移对电机输出特性的影响,结果与实验吻合。而以往文献的接触模型由于忽略了界面上的径向滑动造成的损耗,其性能仿真与实验结果有较大偏差,由此证明了径向滑移对电机机械性能的影响是不容忽视的。 展开更多

关键词 旋转型行波超声电机 接触模型 径向滑动 摩擦角 机械性能

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旋转型行波超声电机的等效电路模型 被引量：9

11

作者 颜佳佳 阮新波 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第15期80-87,共8页

在推导旋转型行波超声电机定转子运动拉格朗日方程和压电陶瓷电流方程的基础上,建立了超声电机的等效电路模型。并通过测量单相定子导纳、由摩擦层和转子材料特性参数估算模型中相关元件的值和解析计算电机输出功率及摩擦损耗的方法,对... 在推导旋转型行波超声电机定转子运动拉格朗日方程和压电陶瓷电流方程的基础上,建立了超声电机的等效电路模型。并通过测量单相定子导纳、由摩擦层和转子材料特性参数估算模型中相关元件的值和解析计算电机输出功率及摩擦损耗的方法,对模型进行简化,并获取其中各参数。将电机不同负载转矩及驱动频率的工作条件考虑在内,以电机的等效电路模型作为驱动器的电气负载来设计驱动器参数。给出了理论计算同实测的结果,验证了等效电路模型的正确性和有效性。 展开更多

关键词 旋转型行波超声电机 等效电路模型 驱动电路设计

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UHMW-PE复合材料用于行波型旋转超声电机 被引量：1

12

作者 陈正年 尹育聪 +1 位作者 丁庆军 赵淳生 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期652-654,669,共3页

为提高行波型旋转超声电机(TRUM)的摩擦界面性能,制备了一种交联超高分子量聚乙烯(UHMW-PE)复合材料。采用UHMW-PE树脂添加甲基丙烯酸烯丙酯(MAAAE)交联敏化剂、碳纤维和碳纳米管等增强剂以及MoS2和石墨等材料熔融共混后,在室温和N2气... 为提高行波型旋转超声电机(TRUM)的摩擦界面性能,制备了一种交联超高分子量聚乙烯(UHMW-PE)复合材料。采用UHMW-PE树脂添加甲基丙烯酸烯丙酯(MAAAE)交联敏化剂、碳纤维和碳纳米管等增强剂以及MoS2和石墨等材料熔融共混后,在室温和N2气氛条件下用Co60γ辐射源辐照得到交联UHMW-PE复合材料。凝胶含量测试发现,随着辐照剂量和MAAAE量的增加,凝胶含量迅速增加。将该条件下制备的交联复合材料粘贴到TRUM-60行波超声电机转子上,整机试验结果表明,堵转扭矩达到1.4 N.m,空载转速225 r/min,换能效率25%以上。根据100 h的材料磨损量预测,寿命可达到8 000 h以上。 展开更多

关键词 行波型旋转超声电机 摩擦材料 UHMW-PE复合材料 交联

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旋转行波超声电机最优预压力的研究 被引量：1

13

作者 郭咏 朱华 +1 位作者 刘军 赵淳生 《压电与声光》 CAS 北大核心 2019年第4期524-528,共5页

为提升旋转行波超声电机输出性能,研究其在不同负载下的最优预压力,针对TRUM-70H超声电机进行了理论计算和实验验证。建立超声电机动力学模型,分析了预压力对超声电机机械特性的影响;以TRUM-70H超声电机为对象,分析其最优预压力与负载... 为提升旋转行波超声电机输出性能,研究其在不同负载下的最优预压力,针对TRUM-70H超声电机进行了理论计算和实验验证。建立超声电机动力学模型,分析了预压力对超声电机机械特性的影响;以TRUM-70H超声电机为对象,分析其最优预压力与负载力矩间的关系;搭建超声电机多功能测试平台,验证理论推导结果,并指出误差存在的原因;根据研究结论,提出超声电机装配时应根据负载选用预压力。结果表明,预压力和负载力矩对超声电机转速的影响存在耦合关系;在超声电机有效工作范围内,最优预压力值与负载力矩近似呈线性正相关;装配时根据实际负载需求设定超声电机预压力,可提高其输出效率。 展开更多

关键词 旋转行波超声电机 最优预压力 机械特性 接触界面 负载自适应

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微小旋转型超声电机瞬态特性测试及机械特性估计方法 被引量：7

14

作者 陈如娟 陈超 宋小刚 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1284-1288,共5页

提出了一种直径10mm的微小旋转型行波超声电机的结构设计方案,并加工制造了样机。针对该电机具有毫秒级的响应特性和较小输出力矩的特点,提出通过分析瞬态过程的动力学特性来估计电机负载能力的方法。利用光电编码器、NI采集卡及虚拟仪... 提出了一种直径10mm的微小旋转型行波超声电机的结构设计方案,并加工制造了样机。针对该电机具有毫秒级的响应特性和较小输出力矩的特点,提出通过分析瞬态过程的动力学特性来估计电机负载能力的方法。利用光电编码器、NI采集卡及虚拟仪器软件组成的信号采集系统,对该微型超声电机进行了瞬态特性实验,获得了电机转速、启动及关断时间。对电机瞬态特性的实验数据进行了分析,并计算得到了电机的力矩特性。最后,通过与采用测功机得到的电机机械特性数据进行对比,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 旋转型行波超声电机 瞬态特性 信号采集 负载

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共阶梯轴双定/转子超声电机的极端环境试验研究 被引量：1

15

作者 尹育聪 杨淋 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第22期5877-5884,共8页

为了进一步扩展超声电机在航空航天领域的应用范围,综合研究了共阶梯轴双定/转子超声电机在极端环境下的输出特性。对于这种性能优越的新型超声电机,制作了适用于极端环境的试验样机,进行了真空、高/低温复合环境以及振动环境环境试验... 为了进一步扩展超声电机在航空航天领域的应用范围,综合研究了共阶梯轴双定/转子超声电机在极端环境下的输出特性。对于这种性能优越的新型超声电机,制作了适用于极端环境的试验样机,进行了真空、高/低温复合环境以及振动环境环境试验研究。探讨了各种环境因素对电机性能的影响。结果表明,真空、高温、低温、振动等环境因素会对电机输出性能产生不同程度的影响,共阶梯轴双定/转子超声电机具备一定的极端环境适应性。该研究为超声电机在航空航天领域的广泛应用提供了参考。 展开更多

关键词 行波型旋转超声电机 组合结构 真空 高低温 振动环境试验 机械特性

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一种用于高旋稳定弹药的超声电机调速系统 被引量：1

16

作者 陈海鹏 姚俊飞 贺红林 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期122-126,207,共6页

针对高旋转制导弹药平台的固定式鸭舵控制,提出了一种旋转型行波超声电机驱动进给机构的制动方式和舵机调速系统,搭建了舵机性能测试试验平台并获得了良好的速度控制性能。首先,采用库伦加黏性摩擦理论建立了超声电机驱动的制动盘和旋... 针对高旋转制导弹药平台的固定式鸭舵控制,提出了一种旋转型行波超声电机驱动进给机构的制动方式和舵机调速系统,搭建了舵机性能测试试验平台并获得了良好的速度控制性能。首先,采用库伦加黏性摩擦理论建立了超声电机驱动的制动盘和旋转盘之间的摩擦制动模型,综合考虑超声电机的机械负载特性,计算了制动盘对旋转盘产生的摩擦力矩,得到了旋转盘(外壁设计有舵翼)的转速输出方程;其次,结合试验与仿真分析,测定了结构的阻尼系数;最后,通过试验验证了基于超声电机作动制动模型的正确性,测量了舵机的速度控制曲线,引入速度波动率来衡量速度控制效果。试验表明,舵机速度调控响应时间小于150ms,速度波动率能够控制在10%以内。 展开更多

关键词 旋转型行波超声电机 舵机 摩擦制动模型 动力学方程

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超声电机在真空高低温环境下的驱动性能 被引量：3

17

作者 罗婕 樊俊峰 +2 位作者 司永顺 孙腾飞 尚爱华 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期376-380,共5页

为了对行波型旋转超声电机在同向负载下的驱动性能进行测试,并研究真空高低温环境对电机驱动性能产生的影响,设计并搭建了一套测试系统,从而实现了对超声电机转速和负载扭矩的测量,并对测试设备采取了控温措施,保证设备在高低温环境下... 为了对行波型旋转超声电机在同向负载下的驱动性能进行测试,并研究真空高低温环境对电机驱动性能产生的影响,设计并搭建了一套测试系统,从而实现了对超声电机转速和负载扭矩的测量,并对测试设备采取了控温措施,保证设备在高低温环境下的测试精度不会下降。试验结果表明,利用该系统可获得有效测试数据,得到超声电机在真空高低温环境下的驱动性能曲线,并将其与常温常压环境下的曲线进行比对,可以看到真空高低温环境对超声电机在同向负载下的驱动性能产生了一定影响。本研究成果为超声电机在航天领域的广泛应用奠定了可靠基础。 展开更多

关键词 行波型旋转超声电机 真空高低温 同向负载 驱动性能

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基于在线LSSVM的超声波电机转速预测器 被引量：1

18

作者 高博 谭永红 张新良 《兵工自动化》 2007年第9期64-65,70,共3页

旋转行波超声电机的转速预测器,基于在线最小二乘支持向量机建立,并采用输入增维,化多值映射为多对一映射。其输出位置信息使用增量式圆光栅编码器进行测量,转速则由编码器位置信息求差分获得。输入数据每个点为相关的维向量,输出数据... 旋转行波超声电机的转速预测器,基于在线最小二乘支持向量机建立,并采用输入增维,化多值映射为多对一映射。其输出位置信息使用增量式圆光栅编码器进行测量,转速则由编码器位置信息求差分获得。输入数据每个点为相关的维向量,输出数据每个点为标量,同时在线更新的数据集。最后令LSSVM在线完成一步预测,由得到的原始数据和预测结果,可获得误差曲线和预测结果的迟滞环。实验验证该预测器有效。 展开更多

关键词 旋转行波超声电机 转速预测器 最小二乘支持向量机 迟滞

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定子齿结构TRUM离散化动力学分析方法

19

作者 孙鹤旭 荆锴 +1 位作者 董砚 李国庆 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期377-383,共7页

基于目前行波型旋转超声电机定转子非线性接触动力学理论研究的复杂性,提出一种简易求解的界面离散化动力学分析方法。首先,着眼于定子齿的离散分布特性,化定转子齿面接触为离散点接触,在定子齿与转子的不同接触状态下,通过引入等效刚... 基于目前行波型旋转超声电机定转子非线性接触动力学理论研究的复杂性,提出一种简易求解的界面离散化动力学分析方法。首先,着眼于定子齿的离散分布特性,化定转子齿面接触为离散点接触,在定子齿与转子的不同接触状态下,通过引入等效刚度的概念,对定子齿与转子间的轴向作用力进行求解,从而获得定转子的离散等效作用力,确立定转子的相对运动关系;然后,从离散接触点的三维运动特性出发,分析接触过程中的径向和周向摩擦力,从而研究输出机械特性和界面能耗;最后,通过仿真和实验,验证了该方法对接触界面动力学的准确描述。 展开更多

关键词 行波型旋转超声波电机 定子齿 接触界面 离散化 动力学

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TWUSM振动模态鲁棒滑模观测器研究

20

作者 荆锴 林夏萍 董砚 《压电与声光》 CAS 北大核心 2020年第5期659-662,667,共5页

考虑到行波型旋转超声电机(TWUSM)控制精度与定子两相振动模态有关,但其不易测量。因此,该文提出了一种具有参数鲁棒性的滑模观测器以实现优化定子振动模态。首先,分析定子两相振动模态及合成行波对TWUSM高精度控制的影响;其次,利用电... 考虑到行波型旋转超声电机(TWUSM)控制精度与定子两相振动模态有关,但其不易测量。因此,该文提出了一种具有参数鲁棒性的滑模观测器以实现优化定子振动模态。首先,分析定子两相振动模态及合成行波对TWUSM高精度控制的影响;其次,利用电机可测的电流、电压信号建立振动模态滑模观测器,分析TWUSM参数时变特征,并证明观测器的稳定性与鲁棒性;最后,通过仿真与实验对所提出的振动模态滑模观测器进行验证。结果表明,滑模观测器能准确估计两相振动模态,且具有参数鲁棒性。此外,基于观测结果改善驱动电压,实现定子振动模态优化,从而降低输出转矩脉动,提高电机控制精度。 展开更多

关键词 行波型旋转超声电机 滑模观测器 振动模态 参数时变性 鲁棒性

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