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题名标准可加模糊行为系统的月球车运动规划
被引量：1
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作者
杨洁
居鹤华
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机构
北京工业大学电控学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2010年第S2期150-154,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60975065)
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文摘
针对月球环境非结构化的特点,为了使月球车能够安全有效的到达目标位置,能量消耗更小,将行为控制与模糊控制结合,提出了月球车运动规划的标准可加模糊行为系统,详细阐述了该系统的基本原理,由于行为控制与标准可加模糊系统结构上具有相似性,提高了系统的鲁棒性。设计了一个行为控制监督器,介绍了该控制器的构造组成及设计过程,并将避障行为与趋向目标行为进行行为融合,在着色障碍图的半真实环境中进行了仿真,并在BH2型月球车原理样机进行实验,结果表明了该方法的有效性与实时性。
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关键词
标准可加模糊行为系统
行为控制监督器
行为融合
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Keywords
standard additive fuzzy behavior system
behavior control supervisor
action fusion
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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