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题名基于行为动力学方法的移动机器人轨迹追踪
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作者
谢敬
傅卫平
杨静
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机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2010年第11期240-242,共3页
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基金
国家自然科学基金No.10872160~~
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文摘
研究了基于行为动力学方法的移动机器人轨迹追踪。在总结行为动力学理论的基础上,根据轨迹追踪任务要求,确定航向角和速度作为行为变量,同时构建了接近吸引子动力学方程,并在考虑机器人与路径期望点之间距离这一间接耦合参数基础上,建立了速度动力学方程,并分析了该动力系统的收敛性。最后的仿真结果表明该方法正确、可行,且机器人能有效地完成追踪任务。
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关键词
行为动力学方法
移动机器人
轨迹追踪
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Keywords
dynamics of behavior
mobile robots
trajectory tracking
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于行为动力学的移动机器人安全导航方法
被引量：6
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作者
郝大鹏
傅卫平
王雯
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机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
西安航空学院理学院
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2014年第1期136-142,共7页
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基金
国家自然科学基金(10872160
51275407)
陕西省自然科学基础研究计划重点项目(2011JZ012)资助课题
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文摘
研究机器人行为动力学方法的导航问题,该方法在动态环境下存在碰撞危险。提出一种改进迭代最近点算法,可以在机器人导航过程中实时获取障碍物的位姿变化。根据位姿变化将障碍物分为静止障碍物、移动障碍物。结合环境信息的不完整性和运动障碍物速度信息,提出可感知速度障碍物(perceivable velocity obstacles,PVO)概念,该概念定义的障碍物是机器人感知障碍物区域沿其相对运动方向膨胀得到的避障区域,是一种虚拟障碍物。将PVO作为障碍物应用于行为动力学方法完成机器人导航控制。所提出的改进方法在不改变原有行为动力学方法的基础上,增加了安全导航功能,简单易用。仿真实例证实,在动态环境下,改进的行为动力学导航方法比经典的行为动力学导航方法更加安全。
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关键词
移动机器人
安全导航
行为动力学方法
迭代最近点算法
可感知速度障碍物
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Keywords
mobile robot
safe navigation
behavior dynamics
iterative closest point algorithm
perceived velocity obstacle （PVO）
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于学习自动机的移动机器人导航行为协调控制
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作者
郝大鹏
傅卫平
王雯
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机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
西安航空学院理学院
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出处
《西安理工大学学报》
CAS
北大核心
2015年第3期310-315,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(10872160
51275407
+1 种基金
51475365)
陕西省自然科学基础研究计划重点资助项目(2011JZ012)
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文摘
针对移动机器人导航控制中的行为协调问题,提出了一种学习速率可控的学习自动机。该方法将机器人与障碍物之间的接触时间变化作为奖惩信号,通过主动控制机器人线速度来调节学习决策时间,根据环境动态特性调整行为动机,并通过学习决策时间和行为动机控制共同控制学习速率,保证机器人在学习决策时间内完成导航行为的协调执行。仿真证实提出的学习自动机应用于移动机器人导航控制是可行的,与动力学分岔控制方法对比,在未知动态环境中进行导航行为协调控制,提出方法的安全性更高。
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关键词
移动机器人
行为动力学方法
行为协调
学习自动机
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Keywords
mobile robot
behavior dynamics method
behavior coordination
learning automata
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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