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介入机器人运动学及轨迹规划研究被引量：11: 1; 作者陈华刘龙曹彤《机电工程》 CAS 2014年第6期679-683,共5页; 针对介入机器人运动学和轨迹规划问题,基于D-H坐标系理论建立了血管介入主端机器人的运动学方程,并对该方程进行了求解;其次,在关节空间内采用五次多项式插值方法,结合介入机器人运动参数对关节轨迹进行了插值计算,实现了对血管介入机... 展开更多; 关键词血管介入机器人运动学轨迹规划 MATLAB D—H理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人被引量：1: 2; 作者陈翼楠蒲志新郑珍妮《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期20-31,共12页; 为了在机器人辅助远程介入手术中实现向医生提供高精度的力反馈,设计了一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人,其是一个主从控制系统,包括一个操作方便的主端装置和一个递送导丝/导管的从端装置。首先,设计了血管介入手术机器人... 展开更多; 关键词血管介入手术机器人模糊PID控制器运动跟踪力检测; 在线阅读下载PDF 职称材料

血管腔内介入手术机器人导航系统研究进展被引量：5: 3; 作者丰蕊陆清声《中国介入影像与治疗学》北大核心 2023年第2期117-120,共4页; 血管腔内介入手术机器人现已逐渐用于临床,可远程控制手术操作,使医师免受辐射,且手术精准度更高,并有助于缩短手术时长。如何完善触觉反馈及发展手术导航是血管腔内介入手术机器人领域的研究热点。本文就图像融合血管三维导航、电磁跟... 展开更多; 关键词血管内治疗影像引导导航系统电磁感应深度学习血管腔内介入手术机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

医疗手术机器人发展概况被引量：24: 4; 作者王成勇谢国能 +3 位作者赵丹娜汤娜冯文强陈志桦《工具技术》北大核心 2016年第7期3-12,共10页; 手术机器人是一种智能外科手术工具,借助精确的干预措施、本体结构和智能控制系统等技术的突破解放医生的手和眼,提高临床操作准确性和手术成功率。目前手术机器人已广泛应用于神经外科、腹腔外科、胸外科、骨外科、眼科、耳鼻喉、血管... 展开更多; 关键词医疗手术机器人导航技术医疗机器人活检骨科和血管介入机器人通用机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

计算机辅助血管介入技术进展综述被引量：10: 5; 作者李娜贺建安 +1 位作者陈阳周寿军《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第7期985-1010,共26页; 血管类疾病是人类健康的重大威胁.血管介入诊疗作为常用的微创手术面临多种临床负担,亟需计算机辅助技术的支撑.近年来,血管外和血管内的医学影像技术与人工智能方法的快速发展推动了计算机辅助血管介入技术的相关研究.通过回顾和系统... 展开更多; 关键词血管造影图像分析计算机辅助血管介入人工智能机器人辅助血管介入诊疗一体化; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名介入机器人运动学及轨迹规划研究被引量：11: 1; 作者陈华刘龙曹彤; 机构北京科技大学机械工程学院; 出处《机电工程》 CAS 2014年第6期679-683,共5页; 基金国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2010AA044001); 文摘针对介入机器人运动学和轨迹规划问题,基于D-H坐标系理论建立了血管介入主端机器人的运动学方程,并对该方程进行了求解;其次,在关节空间内采用五次多项式插值方法,结合介入机器人运动参数对关节轨迹进行了插值计算,实现了对血管介入机器人关节空间的PTP轨迹规划;最后,利用Matlab机器人工具箱建立了该机器人的三维仿真模型,并且对机器人运动学、轨迹规划进行了仿真验证。研究结果表明:该机器人连杆参数设计合理,活动空间适应手术要求,运动学方程准确可靠,在关节空间内利用五次多项式进行轨迹规划保证了机器人运动连续平滑。目前该技术已应用于血管介入手术临床试验中。; 关键词血管介入机器人运动学轨迹规划 MATLAB D—H理论; Keywords vascular intervention robot kinematics trajectory planning Matlab D-H theory; 分类号 TH113.2 [机械工程—机械设计及理论] TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人被引量：1: 2; 作者陈翼楠蒲志新郑珍妮; 机构辽宁工程技术大学机械工程学院; 出处《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期20-31,共12页; 文摘为了在机器人辅助远程介入手术中实现向医生提供高精度的力反馈,设计了一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人,其是一个主从控制系统,包括一个操作方便的主端装置和一个递送导丝/导管的从端装置。首先,设计了血管介入手术机器人的力检测机制,以实现轴向近端力的精准测量和径向夹紧力的感知。然后,基于血管介入手术机器人的动力学分析,设计了具有在线整定参数功能的模糊PID (proportional integral derivative,比例积分微分)控制器,以提高从端装置的递送精度和抗干扰能力,同时选择阶跃信号对所设计的模糊PID控制器进行仿真验证。最后,搭建血管介入手术机器人物理样机,并开展主从运动跟踪实验和轴向近端力、径向夹紧力检测评估实验。实验结果表明,该血管介入手术机器人具有[-0.31, 0.25] mm的运动跟踪误差,可检测平均误差为0.12 N的轴向近端力以及可感知0.47~4 N的径向夹紧力。研究结果验证了所设计血管介入手术机器人的鲁棒性以及其力检测机制的可行性,可为同类产品的设计和改进提供参考依据。; 关键词血管介入手术机器人模糊PID控制器运动跟踪力检测; Keywords vascular interventional surgery robot fuzzy PID controller motion tracking force detection; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名血管腔内介入手术机器人导航系统研究进展被引量：5: 3; 作者丰蕊陆清声; 机构海军军医大学第一附属医院血管外科上海理工大学健康科学与工程学院; 出处《中国介入影像与治疗学》北大核心 2023年第2期117-120,共4页; 基金国家重点研发计划项目(2018AAA0102603)。; 文摘血管腔内介入手术机器人现已逐渐用于临床,可远程控制手术操作,使医师免受辐射,且手术精准度更高,并有助于缩短手术时长。如何完善触觉反馈及发展手术导航是血管腔内介入手术机器人领域的研究热点。本文就图像融合血管三维导航、电磁跟踪、血流动力学辅助导航及图像引导血管腔内介入手术机器人自主导航的原理及应用进行综述。; 关键词血管内治疗影像引导导航系统电磁感应深度学习血管腔内介入手术机器人; Keywords endovascular treatment imaging guided navigation system electromagnetic induction deep learning intravascular interventional surgery robot; 分类号 R815 [医药卫生—放射医学] R605 [医药卫生—外科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名医疗手术机器人发展概况被引量：24: 4; 作者王成勇谢国能赵丹娜汤娜冯文强陈志桦; 机构广东工业大学国家医疗保健器具工程技术研究中心-骨科手术器具及牙科设备制造联合工程实验室; 出处《工具技术》北大核心 2016年第7期3-12,共10页; 基金国家自然科学基金(51475094); 文摘手术机器人是一种智能外科手术工具,借助精确的干预措施、本体结构和智能控制系统等技术的突破解放医生的手和眼,提高临床操作准确性和手术成功率。目前手术机器人已广泛应用于神经外科、腹腔外科、胸外科、骨外科、眼科、耳鼻喉、血管介入及颅面外科等医疗中。本文从功能模块、定位导航等关键技术、国内外医疗手术机器人发展、趋势等方面对手术机器人的发展概况进行了介绍。; 关键词医疗手术机器人导航技术医疗机器人活检骨科和血管介入机器人通用机器人; Keywords medical surgical robot navigation technology medical robot biopsy orthopaedics and vascular interven-tional robot general robot; 分类号 TG68 [金属学及工艺—金属切削加工及机床] TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名计算机辅助血管介入技术进展综述被引量：10: 5; 作者李娜贺建安陈阳周寿军; 机构中国科学院深圳先进技术研究院生物医学与健康工程研究所中国科学院大学东南大学计算机科学与工程学院; 出处《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第7期985-1010,共26页; 基金国家基金委重大仪器项目(81827805) 科技部变革性技术重点研发计划(2018YFA0704102) 深圳市基础研究布局项目(JCYJ20200109114610201,JCYJ20200109114812361).; 文摘血管类疾病是人类健康的重大威胁.血管介入诊疗作为常用的微创手术面临多种临床负担,亟需计算机辅助技术的支撑.近年来,血管外和血管内的医学影像技术与人工智能方法的快速发展推动了计算机辅助血管介入技术的相关研究.通过回顾和系统分析计算机辅助血管介入的基本内容和关键技术及其应用之间的有机关系,包括多模态医学造影图像分析、导管导丝的位置跟踪、血管关联病灶的特性和形态识别等热点问题,并分析上述内容与手术规划和手术导航的关系,得出该领域的临床应用趋势是结合诊疗一体化的血管介入机器人技术.通过对研究现状和发展趋势的分析,得出各类研发内容所面临的挑战:分割模型对血管结构量化的精确性与拓扑提取的完整性、介入路径矢量化与多模态信息融合的准确性、动静脉血管分类和分段与路径导航的关联性以及血管介入的人机交互的水平和评价方式等问题.分析表明,上述问题的解决将不断地推动人工智能诊疗技术,尤其是机器人辅助血管介入的快速发展和临床应用.; 关键词血管造影图像分析计算机辅助血管介入人工智能机器人辅助血管介入诊疗一体化; Keywords angiographic image analysis computer-assisted vascular intervention artificial intelligence ro-bot-assisted vascular intervention theranostics; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	介入机器人运动学及轨迹规划研究	陈华刘龙曹彤	《机电工程》 CAS	2014	11	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人	陈翼楠蒲志新郑珍妮	《工程设计学报》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	血管腔内介入手术机器人导航系统研究进展	丰蕊陆清声	《中国介入影像与治疗学》北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	医疗手术机器人发展概况	王成勇谢国能赵丹娜汤娜冯文强陈志桦	《工具技术》北大核心	2016	24	在线阅读下载PDF 职称材料
5	计算机辅助血管介入技术进展综述	李娜贺建安陈阳周寿军	《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心	2022	10	在线阅读下载PDF 职称材料