触觉主动引导的血管介入手术VR训练系统

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作者 王宇 王嘉糯 张世灿 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第11期289-294,共6页

针对传统血管介入手术VR训练系统中存在的训练效率低、培训周期长等问题,提出了一种融合介入医生操作经验与技巧的主动引导式血管介入手术VR训练系统。该系统利用具有引导功能的导管操纵平台,通过触觉反馈的方式主动提示受训医生校正其... 针对传统血管介入手术VR训练系统中存在的训练效率低、培训周期长等问题,提出了一种融合介入医生操作经验与技巧的主动引导式血管介入手术VR训练系统。该系统利用具有引导功能的导管操纵平台,通过触觉反馈的方式主动提示受训医生校正其操作行为,以达到快速提高操作技能的目的。首先设计并搭建了新型导管操纵平台,其次将该平台与实验室已开发的VR训练环境及基于深度强化学习建立的学习模型相结合,从而构建主动式VR训练系统,最后通过训练任务中有无触觉主动引导功能对比测试了该训练系统的性能。实验结果表明:相较于传统VR训练模式,该系统在引入触觉主动引导功能后,受训者完成导管递送任务所用时间、导管运动路径长度及导管尖端与血管壁碰撞率均有显著改善。这说明该系统能够有效地提高操作者的学习效率、缩短其培训周期。 展开更多

关键词 血管介入手术训练系统 虚拟现实 触觉反馈

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血管介入手术VR训练系统的力检测装置设计 被引量：1

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作者 王宇 石志航 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第6期149-151,共3页

血管介入手术VR训练系统旨在通过手操作器与虚拟环境的实时交互来模拟真实的手术环境。而血管介入手术对力信息非常敏感,为了达到训练效果,精确的力信息检测就显得尤为重要。设计安装于手操作器上的力检测装置,通过采集操作者手部水平... 血管介入手术VR训练系统旨在通过手操作器与虚拟环境的实时交互来模拟真实的手术环境。而血管介入手术对力信息非常敏感,为了达到训练效果,精确的力信息检测就显得尤为重要。设计安装于手操作器上的力检测装置,通过采集操作者手部水平、旋转两个自由度的运动信息,驱动虚拟环境中导管的运动,达到模拟真实手术场景的目的。利用3D建模软件CATIA,对力检测装置进行合理的设计。设计结构紧凑,而且可实现两自由度解耦的力检测,使检测更加灵活。通过测试,所设计的力检测装置能精确的检测操作者手部水平、旋转两个自由度的力信息,并且误差均小于0.1N,能够满足血管介入手术VR训练系统的训练要求。 展开更多

关键词 力检测装置 血管介入手术 训练系统 虚拟环境

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血管腔内介入手术机器人导航系统研究进展 被引量：6

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作者 丰蕊 陆清声 《中国介入影像与治疗学》 北大核心 2023年第2期117-120,共4页

血管腔内介入手术机器人现已逐渐用于临床,可远程控制手术操作,使医师免受辐射,且手术精准度更高,并有助于缩短手术时长。如何完善触觉反馈及发展手术导航是血管腔内介入手术机器人领域的研究热点。本文就图像融合血管三维导航、电磁跟... 血管腔内介入手术机器人现已逐渐用于临床,可远程控制手术操作,使医师免受辐射,且手术精准度更高,并有助于缩短手术时长。如何完善触觉反馈及发展手术导航是血管腔内介入手术机器人领域的研究热点。本文就图像融合血管三维导航、电磁跟踪、血流动力学辅助导航及图像引导血管腔内介入手术机器人自主导航的原理及应用进行综述。 展开更多

关键词 血管内治疗 影像引导 导航系统 电磁感应 深度学习 血管腔内介入手术机器人

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Saranas SOS系统：介入手术出血警告装置

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《中国心血管杂志》 2015年第4期I0004-I0004,共1页

介入治疗中导管进入时。血管破裂时有发生，如未发现，可能导致严重后果。Saranas监测系统（SOS）技术基于一种标准的心脏鞘状装置，其表面有一组电极，该电极用于监测系统测量血管电阻差。当发生血管破裂或夹层时，电阻读数变化，系统... 介入治疗中导管进入时。血管破裂时有发生，如未发现，可能导致严重后果。Saranas监测系统（SOS）技术基于一种标准的心脏鞘状装置，其表面有一组电极，该电极用于监测系统测量血管电阻差。当发生血管破裂或夹层时，电阻读数变化，系统会发出警报，以便医生及时采取应对措施。 展开更多

关键词 介入治疗 S系统 手术出血 装置 血管破裂 监测系统 电极 电阻

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基于电磁跟踪的经数字减影血管造影手术导航

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作者 罗伟 李孟雄 +1 位作者 郑卫华 丁明跃 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期281-284,共4页

目的为满足介入手术和微创手术中更精准的手术导航需求,采用Aurora电磁跟踪技术辅助手术导航,通过与各种手术器械自由组合,进一步解决手术中遇到的各种难题。方法采用Aurora电磁跟踪系统,与含有金属材料的医疗手术环境相匹配,利用电磁... 目的为满足介入手术和微创手术中更精准的手术导航需求,采用Aurora电磁跟踪技术辅助手术导航,通过与各种手术器械自由组合,进一步解决手术中遇到的各种难题。方法采用Aurora电磁跟踪系统,与含有金属材料的医疗手术环境相匹配,利用电磁跟踪系统白带的控制软件,使用其配备二次开发包的VC编程语言编写一套适合临床手术导航的实时显示系统,并在医院不同的医学手术导航应用中进行性能测试和对比实验,测量跟踪系统的精确程度,统计各种手术器械分别对应不同手术应用的对照表。结果在介入手术中,随机选取160名冠状动脉造影患者,其中80名采用经数字减影血管造影(DSA)下电磁跟踪作为实验组,80名只使用DSA辅助作为对照组,结果发现实验组造影剂用量明显减少,操作时间明显缩短,介入手术操作可控度的成功率从95%提高到99%。结论通过对比实验,证明Aurora电磁跟踪技术明显提高了手术的定位精度,导航精度的平均值小于2 mm,在介入手术和微创手术方面,可以大大减轻病人痛苦,降低医疗风险,保障医疗安全,提升医院手术技术水平。 展开更多

关键词 电磁跟踪系统 数字减影血管造影 手术导航 电磁定位技术 介入手术

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支气管肺癌的肿瘤血管与染色、病理学和预后相关性 被引量：7

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作者 李茂全 肖湘生 +4 位作者 欧阳强 王军臣 张庆 王海岩 陆晨辉 《中国介入影像与治疗学》 CSCD 2005年第3期170-173,共4页

目的探讨肺癌肿瘤血管与染色同病理学的相关性及其对介入治疗预后的影响。方法所有患者按年龄、性别、病灶大小和位置、病理学、肿瘤供血动脉、肿瘤血管、肿瘤染色、手术方式、治疗次数、首次发病时间、首次介入治疗时间、生存时间分组... 目的探讨肺癌肿瘤血管与染色同病理学的相关性及其对介入治疗预后的影响。方法所有患者按年龄、性别、病灶大小和位置、病理学、肿瘤供血动脉、肿瘤血管、肿瘤染色、手术方式、治疗次数、首次发病时间、首次介入治疗时间、生存时间分组统计,并输入SPSS12.0软件进行系统分析。结果40例连续血管造影随访,治疗前肿瘤染色明显者18例,肿瘤染色一般者9例,肿瘤染色欠佳者13例;末次治疗后血管造影,肿瘤染色明显者9例,肿瘤染色一般者17例,肿瘤染色欠佳者14例;治疗前后肿瘤染色改变统计学处理(P<0.01),其中支气管动脉供血35例(35/40,87.5%),同时肺动脉参与供血者4例(10%),鳞癌和腺癌支气管动脉供血32例(80%)。病理学、介入方法和生存时间之间的相关分析显示有明显统计学意义。结论肺癌的肿瘤血管与肿瘤染色同组织病理学分型不相关,而与病理学分级呈负相关,即分化程度越低,肿瘤血管和染色越丰富。鳞癌和腺癌以支气管动脉供血为主。血管内介入治疗能明显减少肿瘤血管和肿瘤染色,提高支气管动脉内治疗效果。 展开更多

关键词 肿瘤血管 相关性 支气管肺癌 肿瘤染色 组织病理学分型 血管内介入治疗 肿瘤供血动脉 首次发病时间 动脉供血 支气管动脉内 生存时间 血管造影 统计学处理 病理学分级 治疗预后 病灶大小 手术方式 治疗次数 治疗时间 系统分析

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《介入放射药物治疗学》已出版

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《中国医学影像技术》 CSCD 北大核心 2009年第11期1948-1948,共1页

关键词 药物治疗学 科学出版社 介入放射 非血管介入 系统疾病 围手术期 常见并发症 神经介入

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《介入放射药物治疗学》已出版

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《中国医学影像技术》 CSCD 北大核心 2010年第5期808-808,共1页

关键词 药物治疗学 科学出版社 介入放射 非血管介入 系统疾病 围手术期 常见并发症 神经介入

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《介入放射药物治疗学》已出版

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《中国医学影像技术》 CSCD 北大核心 2010年第6期1052-1052,共1页

关键词 药物治疗学 科学出版社 介入放射 非血管介入 系统疾病 围手术期 常见并发症 神经介入

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《介入放射药物治疗学》已出版

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《中国介入影像与治疗学》 CSCD 2010年第4期458-458,共1页

关键词 介入放射工作 药物治疗学 科学出版社 非血管介入 系统疾病 围手术期 常见并发症 神经介入

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《介入放射药物治疗学》已出版

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《中国医学影像技术》 CSCD 北大核心 2009年第10期1870-1870,共1页

关键词 介入放射工作 药物治疗学 科学出版社 非血管介入 理论联系实践 系统疾病 围手术期 临床经验

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基于脑动脉DSA图像中造影剂输运信息的血流速度估测方法初探

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作者 梁夫友 吴启元 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2021年第S01期62-62,共1页

目的数字剪影血管造影(DSA)被广泛用于诊断血管疾病或引导介入手术,但关于其蕴含的造影剂输运信息能否被用于估测血流速度仍缺乏深入研究,尤其是针对复杂血管系统的相关研究鲜有报道。基于生物力学模型研究脑动脉中的造影剂输运特征,并... 目的数字剪影血管造影(DSA)被广泛用于诊断血管疾病或引导介入手术,但关于其蕴含的造影剂输运信息能否被用于估测血流速度仍缺乏深入研究,尤其是针对复杂血管系统的相关研究鲜有报道。基于生物力学模型研究脑动脉中的造影剂输运特征,并测试多种血流速度估测算法的精度和适用性。方法构建脑动脉网络的造影剂输运模型,模拟多种解剖结构变异及动脉狭窄条件下的造影剂输运过程。 展开更多

关键词 血流速度 造影剂 脑动脉 介入手术 生物力学模型 血管系统 血管疾病 动脉狭窄

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