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题名蠕动爬行式拱泥机器人的位置检测方法
被引量：3
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作者
王志林
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机构
佳木斯大学理学院
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出处
《传感器技术》
CSCD
北大核心
2001年第1期10-17,20,共9页
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基金
黑龙江省自然科学基金资助项目
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文摘
基于倾角传感器 ,提出了蠕动爬行式拱泥机器人的位置检测方案、位置估算方法 ,编制了位置估算和误差计算程序 ,并对估算结果进行了分析 ,证实这种估算方法是可行的。
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关键词
位置检测
倾角传感器
蠕动爬行式
拱泥机器人
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Keywords
detection
angle sensor
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名蠕动式石油井下爬行器液压系统的设计与研究
被引量：10
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作者
高峰
吴庆
詹保平
杨睿凯
王慧武
王琰
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机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
西安威盛电子科技股份有限公司
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2019年第3期257-261,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51775432)
西安市科技计划项目(2017080CG/RC043(XALG029))
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文摘
针对在水平井和大斜度井的测井、钻井等作业过程中,测井仪等工具无法靠重力下放到工作井段的问题,对大牵引力蠕动式爬行器的液压系统及其技术参数、压力特性进行了研究,提出了一种以工作液为液压传动介质的连续油管蠕动式大牵引力爬行器。根据爬行器工作原理,设计了爬行器的液压系统,根据井下作业的要求,确定了液压系统中各液压控制阀的技术参数,利用AMESIM仿真软件对该液压系统进行了建模,设置了合理的系统参数,进行了液压系统的性能仿真分析研究,获得了爬行器液压系统中安全阀、前后卡爪切换控制阀、前后推进缸切换控制阀等主要控制阀的压力特性曲线。研究结果表明:所研究设计的液压系统可以有效保证爬行器运动的可靠性,各控制阀的参数可以保证爬行器足够的牵引力,为后续样机的研制提供了理论依据。
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关键词
蠕动式爬行器
液压系统设计
驱动力
性能分析
石油井
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Keywords
peristaltic crawler
hydraulic system design
driving force
performance analysis
oil wells
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分类号
TE93
[石油与天然气工程—石油机械设备]
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