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蠕动式管道清洗机器人设计与分析: 1; 作者潘志文马琪 +1 位作者邸亚伟田晓洁《机床与液压》北大核心 2024年第21期20-27,共8页; 针对目前管道清理的需求设计一款由多个模块构成的蠕动式管道清洗机器人。该机器人由前、后支撑模块和清洗模块组成,各模块之间相互配合实现机器人的前进及清洗工作。其中前、后支撑模块通过滚珠丝杠电机连接,是机器人管道内前进的动力... 展开更多; 关键词蠕动式管道机器人模块化设计力学分析动力学仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

蠕动式排水管道机器人研制被引量：7: 2; 作者许冯平周延赵志聪《机械设计与制造》北大核心 2014年第10期190-193,共4页; 简要综述了国内外排水管道清淤作业机器人的结构方案,分析了各自特点和局限性。提出了一种基于组合机构的新型蠕动式排水管道机器人。给出了机器人主要结构组成,以及行走机理分析,建立了其行走运动模型和驱动力矩分析模型,给出了主要影... 展开更多; 关键词组合机构排水管道清淤蠕动式管道机器人仿真分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

蠕动式步行机器人研究被引量：1: 3; 作者全勇杨杰邓志鹏《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期1181-1183,共3页; 提出了一种可在复杂地面环境下行走的蠕动式步行机器人本体结构 .该结构采用一种地面被动适应技术 ,使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度 ,以获得较为稳定的支撑 .机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行 ,在很大程度上简... 展开更多; 关键词蠕动式步行机器人本体结构步态模式规划地面被动适应本体变形协调控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

蠕动式缆索机器人模糊故障树分析与应用被引量：3: 4; 作者陈霞《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第8期31-35,共5页; 运用模糊故障树理论建立了以完成攀爬作业的机器人总故障为顶事件的故障树,计算了样机系统发生故障的模糊概率,对蠕动式缆索机器人进行定量分析,得出在不同置信水平下蠕动式缆索机器人发生故障的概率区间值,解决了传统故障树分析无法解... 展开更多; 关键词蠕动式缆索机器人机器人模糊故障树可靠性; 在线阅读下载PDF 职称材料

全方向蠕动机器人驱动内窥镜系统的研究被引量：38: 5; 作者高立明林良明 +1 位作者颜国正戎荣《中国生物医学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期36-41,共6页; 微创外科手术是当前生物医学工程领域研究的一个主要目标和热点问题，而医用内窥镜是符合微创外科手术要求的一种典型医疗仪器。本文首先对医用内窥镜的现状和发展作了简短的评述，指出了传统内窥镜人为插入的不足之处；然后结合微型机... 展开更多; 关键词医用内窥镜蠕动式机器人微创外科手术; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名蠕动式管道清洗机器人设计与分析: 1; 作者潘志文马琪邸亚伟田晓洁; 机构中国海洋大学工程学院中国人民解放军海军潜艇学院; 出处《机床与液压》北大核心 2024年第21期20-27,共8页; 基金中央高校基本科研业务费项目(202165009)。; 文摘针对目前管道清理的需求设计一款由多个模块构成的蠕动式管道清洗机器人。该机器人由前、后支撑模块和清洗模块组成,各模块之间相互配合实现机器人的前进及清洗工作。其中前、后支撑模块通过滚珠丝杠电机连接,是机器人管道内前进的动力来源;清洗模块在机器人前进的过程中始终处于工作状态,实现对管道内壁的清洗。通过对机器人进行不同工况下的受力分析,分析其越障能力、爬坡能力和牵引能力以及影响因素,计算得到理论最大越障高度、爬坡角度和牵引力;通过在ADAMS中建立虚拟样机模型,对机器人进行了动力学仿真验证,得到了动态性能稳定的管道清理机器人结构。; 关键词蠕动式管道机器人模块化设计力学分析动力学仿真; Keywords peristaltic pipeline robots modular design mechanical analysis dynamic simulation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名蠕动式排水管道机器人研制被引量：7: 2; 作者许冯平周延赵志聪; 机构东北石油大学机械科学与工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2014年第10期190-193,共4页; 基金 "国家科技支撑计划课题:石油装备制造业创新技术服务平台建设2012BAH28F03"资助; 文摘简要综述了国内外排水管道清淤作业机器人的结构方案,分析了各自特点和局限性。提出了一种基于组合机构的新型蠕动式排水管道机器人。给出了机器人主要结构组成,以及行走机理分析,建立了其行走运动模型和驱动力矩分析模型,给出了主要影响参数以及数值分析。最后,建立了机器人的虚拟样机,完成了其虚拟样机仿真分析。综合理论数值分析和虚拟样机仿真分析验证了方案的可行性和设计理论及分析结论是正确的。该方案的排水管道清淤作业机器人具有大拖动力、作业距离长的特点。; 关键词组合机构排水管道清淤蠕动式管道机器人仿真分析; Keywords Combination Mechanism Sewage Pipe Deposit Cleaning Worming Robot Simulation Analysis; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名蠕动式步行机器人研究被引量：1: 3; 作者全勇杨杰邓志鹏; 机构上海交通大学图像处理与模式识别研究所; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期1181-1183,共3页; 文摘提出了一种可在复杂地面环境下行走的蠕动式步行机器人本体结构 .该结构采用一种地面被动适应技术 ,使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度 ,以获得较为稳定的支撑 .机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行 ,在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题 .根据机器人的结构特点 ,给出了两种步态规划方式 .仿真试验表明 ,该机器人控制简单 ,运动灵活。; 关键词蠕动式步行机器人本体结构步态模式规划地面被动适应本体变形协调控制; Keywords creep walking robot body construction walking mode plan; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名蠕动式缆索机器人模糊故障树分析与应用被引量：3: 4; 作者陈霞; 机构安徽工业大学管理科学与工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第8期31-35,共5页; 基金安徽高校省级自然科学研究资助项目(KJ2011Z043); 文摘运用模糊故障树理论建立了以完成攀爬作业的机器人总故障为顶事件的故障树,计算了样机系统发生故障的模糊概率,对蠕动式缆索机器人进行定量分析,得出在不同置信水平下蠕动式缆索机器人发生故障的概率区间值,解决了传统故障树分析无法解决的基本事件——难以精确赋值时的故障分析,使得维修人员对缆索机器人的故障诊断从单凭经验的盲目诊断上升到理论化和系统化高度,为提高蠕动式缆索机器人的可靠性水平提供了依据。; 关键词蠕动式缆索机器人机器人模糊故障树可靠性; Keywords worming cable robot robot fuzzy fault tree Reliability; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名全方向蠕动机器人驱动内窥镜系统的研究被引量：38: 5; 作者高立明林良明颜国正戎荣; 机构上海交通大学仪器工程系; 出处《中国生物医学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期36-41,共6页; 基金国家八六三计划资助; 文摘微创外科手术是当前生物医学工程领域研究的一个主要目标和热点问题，而医用内窥镜是符合微创外科手术要求的一种典型医疗仪器。本文首先对医用内窥镜的现状和发展作了简短的评述，指出了传统内窥镜人为插入的不足之处；然后结合微型机电系统ＭＥＭＳ（ＭｉｃｒｏＥｌｅｃｔｒｏＭｅ－ｃｈａｎｉｃａｌＳｙｓｔｅｍ）技术提出了新型全方向蠕动机器人驱动内窥镜系统的方案；; 关键词医用内窥镜蠕动式机器人微创外科手术; Keywords Medical endoscope Squirmy robot Miniature injury surgery; 分类号 R616 [医药卫生—外科学] TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	蠕动式管道清洗机器人设计与分析	潘志文马琪邸亚伟田晓洁	《机床与液压》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	蠕动式排水管道机器人研制	许冯平周延赵志聪	《机械设计与制造》北大核心	2014	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	蠕动式步行机器人研究	全勇杨杰邓志鹏	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2002	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	蠕动式缆索机器人模糊故障树分析与应用	陈霞	《机械设计》 CSCD 北大核心	2015	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	全方向蠕动机器人驱动内窥镜系统的研究	高立明林良明颜国正戎荣	《中国生物医学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心	1998	38	在线阅读下载PDF 职称材料