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基于螺旋理论的少自由度机器人速度反解及奇异性分析
被引量：
4
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作者
朱大昌
方跃法
《机械设计与制造》
北大核心
2009年第3期171-173,共3页
采用螺旋理论对少自由度(自由度少于6)机器人的速度反解及奇异性进行了分析。根据机器人反螺旋系统确定了笛卡尔操作空间到关节空间的速度映射关系,并由螺旋及反螺旋理论所获得的雅可比矩阵对少自由度机器人的奇异性进行了分析。通过对...
采用螺旋理论对少自由度(自由度少于6)机器人的速度反解及奇异性进行了分析。根据机器人反螺旋系统确定了笛卡尔操作空间到关节空间的速度映射关系,并由螺旋及反螺旋理论所获得的雅可比矩阵对少自由度机器人的奇异性进行了分析。通过对4自由度Stanford型机器人的仿真研究说明了该方法的有效性。
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关键词
少自由度机器人
螺旋与反螺旋理论
速度
反
解
奇异性
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职称材料
题名
基于螺旋理论的少自由度机器人速度反解及奇异性分析
被引量：
4
1
作者
朱大昌
方跃法
机构
江西理工大学机电工程学院
北京交通大学机电工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2009年第3期171-173,共3页
文摘
采用螺旋理论对少自由度(自由度少于6)机器人的速度反解及奇异性进行了分析。根据机器人反螺旋系统确定了笛卡尔操作空间到关节空间的速度映射关系,并由螺旋及反螺旋理论所获得的雅可比矩阵对少自由度机器人的奇异性进行了分析。通过对4自由度Stanford型机器人的仿真研究说明了该方法的有效性。
关键词
少自由度机器人
螺旋与反螺旋理论
速度
反
解
奇异性
Keywords
Low-DoF robot
Screw and reciprocal screw theory
Inverse velocity
Singularity
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于螺旋理论的少自由度机器人速度反解及奇异性分析
朱大昌
方跃法
《机械设计与制造》
北大核心
2009
4
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