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题名自动螺丝锁付机器人控制系统研究及路径优化
被引量：6
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作者
王德会
王喜顺
方海涛
罗昌杰
王书付
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
中国科学院深圳先进技术研究院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2014年第3期107-110,共4页
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文摘
针对目前螺丝锁付机器人作业对夹具定位工件精度要求高,不能自行校正工件孔位偏差等问题,分析工件偏差产生机理,结合HexSight图像处理软件,提出基于视觉定位的偏差补偿算法,自行校正螺丝孔位偏差,降低夹具对工件定位精度的要求;同时对螺丝锁付路径没有进行合理规划的问题,分别使用传统遗传算法和改进遗传算法对螺丝锁付路径进行优化,并给出了螺丝锁付优化路径图;实验表明该控制系统稳定可靠,螺丝锁付效率及准确度得到显著提高。
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关键词
螺丝锁付机器人
视觉定位
路径优化
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Keywords
Screws Fastening robot
vision position
path optimization
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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