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基于融合改进A^(*)和ACO算法的农用无人车多目标路径规划
1
作者
唐国伟
张小栋
+1 位作者
侯鹏飞
王超
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第12期255-260,共6页
为使农用无人车避开障碍物快速遍历农作物多目标点病害完成喷药作业,结合巡检无人机获取全局地物信息和病害位置信息的优势,提出一种基于融合改进A^(*)和ACO算法的农用无人车多目标路径规划方法。首先,针对传统A^(*)算法规划路径拐点多...
为使农用无人车避开障碍物快速遍历农作物多目标点病害完成喷药作业,结合巡检无人机获取全局地物信息和病害位置信息的优势,提出一种基于融合改进A^(*)和ACO算法的农用无人车多目标路径规划方法。首先,针对传统A^(*)算法规划路径拐点多的问题,提出一种改进A^(*)(IA^(*))算法,用于求解两两目标点之间的最短避障距离和拐点较少的最优路径;其次,为提升蚁群优化(ACO)算法的收敛精度,提出一种改进蚁群优化(IACO)算法,用于求解出一条收敛精度较高且遍历多目标点的最短路线;最后,通过融合IA^(*)算法和IACO算法,用于规划在避障环境下遍历多目标点的最优路径。仿真结果表明,IA^(*)算法在复杂环境模型验证中,拐点数平均减少40%;IACO算法规划路线长度的平均值、标准差和极差均优于ACO算法,在取10个目标点时,IACO算法标准差为0,算法收敛精度更高,鲁棒性更好;在两种辣椒地环境模型中,通过融合路径规划算法能够规划出拐点少且遍历所有目标点的最优路径。
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关键词
农用无人车
多目标
全局
路径
规划
改进A^(*)
算法
改进蚁群优化
算法
融合路径规划算法
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职称材料
月面南极巡视器自主导航路径规划算法
被引量：
2
2
作者
王慧婷
余萌
+2 位作者
李昱叶
胡涛
郑博
《深空探测学报（中英文）》
CSCD
北大核心
2023年第6期598-607,共10页
针对巡视器在月球南极弱通信条件下实现阴影区探测及自主采样返回等复杂任务时,对高精度自主导航系统的迫切需求,综合考虑巡视器安全保障及月面南极具有提升导航精度属性环境因素等,结合A*算法构建的全局辅助路径与DWA(Dynamic Window A...
针对巡视器在月球南极弱通信条件下实现阴影区探测及自主采样返回等复杂任务时,对高精度自主导航系统的迫切需求,综合考虑巡视器安全保障及月面南极具有提升导航精度属性环境因素等,结合A*算法构建的全局辅助路径与DWA(Dynamic Window Approach)算法,提出一种实现巡视器高精度自主导航的融合路径规划算法(Landmark Integrated Path Planning Algorithm,LIPPA)。将激光雷达定位建图算法的定位精度作为评价指标,分别设置了数学仿真及半物理试验来验证本算法的可行性和在不同应用场景对提升巡视器导航精度的有效性。试验结果表明,巡视器沿着LIPPA规划的路径移动时,与单因素考量的传统路径规划算法相比,激光雷达定位建图算法在二维平面的平均绝对定位误差最大减少了42%,可为月面南极复杂地貌环境下的自主导航与路径规划任务提供技术支撑。
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关键词
月球南极
A*
算法
DWA
算法
高精度自主导航
融合路径规划算法
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职称材料
题名
基于融合改进A^(*)和ACO算法的农用无人车多目标路径规划
1
作者
唐国伟
张小栋
侯鹏飞
王超
机构
新疆大学机械工程学院
西安交通大学机械工程学院
出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第12期255-260,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(32301717)。
文摘
为使农用无人车避开障碍物快速遍历农作物多目标点病害完成喷药作业,结合巡检无人机获取全局地物信息和病害位置信息的优势,提出一种基于融合改进A^(*)和ACO算法的农用无人车多目标路径规划方法。首先,针对传统A^(*)算法规划路径拐点多的问题,提出一种改进A^(*)(IA^(*))算法,用于求解两两目标点之间的最短避障距离和拐点较少的最优路径;其次,为提升蚁群优化(ACO)算法的收敛精度,提出一种改进蚁群优化(IACO)算法,用于求解出一条收敛精度较高且遍历多目标点的最短路线;最后,通过融合IA^(*)算法和IACO算法,用于规划在避障环境下遍历多目标点的最优路径。仿真结果表明,IA^(*)算法在复杂环境模型验证中,拐点数平均减少40%;IACO算法规划路线长度的平均值、标准差和极差均优于ACO算法,在取10个目标点时,IACO算法标准差为0,算法收敛精度更高,鲁棒性更好;在两种辣椒地环境模型中,通过融合路径规划算法能够规划出拐点少且遍历所有目标点的最优路径。
关键词
农用无人车
多目标
全局
路径
规划
改进A^(*)
算法
改进蚁群优化
算法
融合路径规划算法
Keywords
agricultural unmanned vehicle
multi-target
global path planning
improved A^(*)algorithm
improved ant colony optimization algorithm
fused path planning algorithm
分类号
S232 [农业科学—农业机械化工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
月面南极巡视器自主导航路径规划算法
被引量：
2
2
作者
王慧婷
余萌
李昱叶
胡涛
郑博
机构
南京航空航天大学航天学院
上海航天控制技术研究所
出处
《深空探测学报（中英文）》
CSCD
北大核心
2023年第6期598-607,共10页
基金
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(62103259)
南京航空航天大学青年科技创新基金资助项目。
文摘
针对巡视器在月球南极弱通信条件下实现阴影区探测及自主采样返回等复杂任务时,对高精度自主导航系统的迫切需求,综合考虑巡视器安全保障及月面南极具有提升导航精度属性环境因素等,结合A*算法构建的全局辅助路径与DWA(Dynamic Window Approach)算法,提出一种实现巡视器高精度自主导航的融合路径规划算法(Landmark Integrated Path Planning Algorithm,LIPPA)。将激光雷达定位建图算法的定位精度作为评价指标,分别设置了数学仿真及半物理试验来验证本算法的可行性和在不同应用场景对提升巡视器导航精度的有效性。试验结果表明,巡视器沿着LIPPA规划的路径移动时,与单因素考量的传统路径规划算法相比,激光雷达定位建图算法在二维平面的平均绝对定位误差最大减少了42%,可为月面南极复杂地貌环境下的自主导航与路径规划任务提供技术支撑。
关键词
月球南极
A*
算法
DWA
算法
高精度自主导航
融合路径规划算法
Keywords
the lunar south pole
A*algorithm
DWA
high-precision autonomous navigation
fusion path planning algorithm
分类号
V44 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于融合改进A^(*)和ACO算法的农用无人车多目标路径规划
唐国伟
张小栋
侯鹏飞
王超
《中国农机化学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
月面南极巡视器自主导航路径规划算法
王慧婷
余萌
李昱叶
胡涛
郑博
《深空探测学报（中英文）》
CSCD
北大核心
2023
2
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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